Approche spécialisée Communication entre capteurs et actionneurs David ROSZCZYPALA Agrégation SII 2015 Communication entre capteurs et actionneurs BTS Systèmes numériques

Comment visualiser la force résultante de la pesanteur ? Approche spécialisée

Comment visualiser la force résultante de la pesanteur ? Récupération des informations des capteurs Traitement des données Commande des actionneurs Approche spécialisée

Plan Présentation du système Expérimentations Exploitation pédagogie Le référentiel BTS SN Séquence proposée Conclusion Approche spécialisée

Présentation DARWIN : CPU sous linux 20 servo-moteurs MX-28 Sur un bus DXL Capteurs : centrale inertielle, caméra, micros … Définition de blocs Approche spécialisée

Présentation Actionneurs MX 28 : Servo-moteurs Capteurs de position, vitesse Actionneur : moteur CC + réducteur => À la fois capteur et actionneur Approche spécialisée

Expérimentations Utilisation d’un programme C++ Directement sur le darwin Accès à l’OS du darwin, « bureau à distance » Affichage du bureau linux du darwin dans une fenêtre du logiciel VNC Schéma UML Approche spécialisée

Expérimentations Récupération des informations de la centrale inertielle Approche spécialisée

Expérimentations Conversion des informations 𝜽 𝒛 𝒚 𝒙 𝝋 Approche spécialisée

Expérimentations Conversion des informations Approche spécialisée

Expérimentations Ecriture de la commande oui non Approche spécialisée Lire données accéléromètre Convertir en sphérique Bras gauche Pitch = 𝝋vertical - 𝝋mesuré Roll = 𝜽vertical - 𝜽mesuré Attendre 1 seconde 𝜽 < 0 ? Bras droit oui non Ecriture de la commande Approche spécialisée

Le référentiel BTS SN Objectif : former des techniciens du supérieur Formation diplômante : brevet après 2 ans Examens terminaux Contrôle en cours de formation (CCF) 2 spécialités : Électronique et communications (EC) Informatique et réseaux (IR) Approche spécialisée

Le référentiel BTS SN Le programme parle de compétences Regroupées par domaine Associées à des savoirs et des savoir-faire Les apports de connaissances doivent être liés à des activités professionnelles Approche spécialisée

Séquence pédagogique Placement : 1ère année, 1er trimestre Spécialité informatique et réseaux Compétences: C3.1 Analyser un cahier des charges. C3.3 Définir l’architecture globale d’un prototype ou d’un système Activités professionnelles: A4. Réaliser l'analyse fonctionnelle, comportementale et structurelle d'un produit dans une situation de réalisation Approche spécialisée

Séquence pédagogique Approche spécialisée

Séquence pédagogique Analyse de cahier des charges, analyse fonctionnelle Nécessité d’apporter un formalisme : => cours risque d’être trop magistral => nécessité d’impliquer les élèves Approche spécialisée

Séquence pédagogique Jeu de rôle 2h Cours 2h TP 2h ES Approche spécialisée

Séquence pédagogique Séance 1 : intéresser/sensibiliser les élèves Jeu de rôle : des équipes composées de : 1 client – exprime un besoin 1 interlocuteur client – traduit un besoin 1 chef de projet – formalise le besoin par écrit Développeurs – proposent une solution parmi un catalogue Le client valide ou non la solution proposée C1.5 Analyser l’expression d’un besoin client C1.2 Présenter des informations à des interlocuteurs identifiés. C2.2 Formaliser l’expression d’un besoin Approche spécialisée

Séquence pédagogique Séances 2 et 3 : apport de connaissances Formalisme sysml Approche spécialisée

Séquence pédagogique Séances 2 et 3 : apport de connaissances Formalisme sysml Approche spécialisée

Séquence pédagogique Séances 4 et 5 : traduction de cahier des charges texte en diagrammes SysML Modélisation SysML à l’aide du logiciel SysML Companion Vérification conformité modèle - CdC Approche spécialisée

Conclusion À partir du robot Darwin: Réponse à une problématique Exploitations pédagogiques niveau BTS Autres exploitations possibles niveau CPGE par exemple Approche spécialisée

Merci de votre attention Approche spécialisée