5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille.

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4 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille Pourquoi ? Approche théorique difficile, voir impossible : Paramètres indéterminés, non linéarité… Prise en compte des conditions réelles dexploitation : linéarisation autour du point de fonctionnement. Méthode utilisée pour adapter les paramètres de la loi de commande au système commandé et obtenir leffet souhaité.

5 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille A quoi ? A un modèle linéaire, Le plus simple possible, Le plus fidèle possible au comportement du système réel. Suivant le degré dexigence, on choisira un modèle linéaire du type passe-bas du 1er ordre ou du 2ème ordre.1er ordre 2ème ordre

6 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille Comment ? A partir de lobservation de la réponse du système réel à une sollicitation connue, on détermine les caractéristiques A laide de un échelon une rampe une impulsion la réponse temporelle à A laide de la réponse fréquentielle à différentes fréquences du système linéaire ayant la réponse la plus proche possible de celle du système réel.

7 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille e(t) t s(t) t Echelon de hauteur limité pour éviter toute saturation ! Réponse présentant un dépassement ! identification à un modèle du second ordre sous-amorti. sous-amorti. Réponse ne présentant pas de dépassement ! Quel modèle utiliser ? Réponse présentant une tangente à lorigine horizontale ! identification à un modèle du second ordre sur- amorti.sur- amorti. Réponse ne présentant pas une tangente à lorigine horizontale ! identification à un modèle du premier ordrepremier ordre

8 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille Essai didentification sur un asservissement de vitesse Amplificateur de différence Amplificateur non inverseur Générateur de dents de scie Comparateur Hacheur série Moteur courant continu Génératrice courant continu Charge résistive Bobine tachymétrique Vitesse Tension de consigne V C Convertisseur fréquence-tension Tension de retour V R

9 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille Essai didentification sur un asservissement de vitesse Tension de consigne V C Amplificateur de différence Génératrice courant continu Charge résistive Amplificateur non inverseur Générateur de dents de scie Comparateur Hacheur série Moteur courant continu Bobine tachymétrique Vitesse Convertisseur fréquence-tension Tension de retour V R Modèle obtenu à laide de lessai didentification ? Perturbation ! Amplification minimumminimum Amplification moyennemoyenne Amplification maximalemaximale Tension de consigne V C Tension de retour V R

10 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille Questions : Erreurs dues aux mesures et à la méthode ? Validité du modèle utilisé pour le système ? Non linéarité lors du bouclage ? Remarques : Entre 2 identifications, on a changé de : Système (non bouclé ou bouclé) Point de fonctionnement Essai didentification sur un asservissement de vitesse T 0BO0,1572,165,068,69 m BO1,02111 ω 0BO en rad/s7,596,676,546,33 Identification du système en boucle ouverte à un modèle du second ordre:

11 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille Tout cela ne remet pas en cause lutilisation de la méthode didentification car dans lindustrie, cette méthode nest utilisée que si lon reste autour du point de fonctionnement où a été faite lidentification. Conclusion : Essai didentification sur un asservissement de vitesse

12 5 juin 2002 Pierre Rigat Stage TS-IRIS Académie Aix-Marseille BIBLIOGRAPHIE : Les systèmes asservis linéaires continus de P. Charruault. Les systèmes asservis linéaires continus de P. Charruault. Systèmes asservis linéaires de J-C. Chauveau, Educalivre, Edition Casteilla. Systèmes asservis linéaires de J-C. Chauveau, Educalivre, Edition Casteilla. Systèmes asservis linéaires et non linéaires de J-C. Chauveau, Educalivre, Edition Casteilla. Systèmes asservis linéaires et non linéaires de J-C. Chauveau, Educalivre, Edition Casteilla. Régulation tome 1 et 2 de C. Sermondade et A. Toussaint, Etapes, Edition Nathan Régulation tome 1 et 2 de C. Sermondade et A. Toussaint, Etapes, Edition Nathan