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Automation and Drives Workshop_CERN 29.11.02 1 Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement.

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1 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Sommaire Positionnement avec Simatic S7

2 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Codeur Incrementaux Les codeurs incrémentaux sont destinés à des applications de positionnement et de contrôle de déplacement d'un mobile par comptage et décomptage des impulsions qu'ils délivrent. Le disque d'un codeur incrémental comporte deux types de pistes : La piste extérieure : (voie A ou voie A et B) est divisée en « n » intervalles d'angles égaux alternativement opaques et transparents, « n » s'appelant la résolution ou nombre de périodes ; c'est en effet le nombre d'impulsions qui seront délivrées par le codeur pour un tour complet de son disque.

3 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Codeur Incrementaux Derrière la piste extérieure sont installées deux photodiodes décalées qui délivrent des signaux carrés A et B en quadrature.

4 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Codeur Incrementaux Fréquemment un traitement électronique (intégré au codeur) permet de délivrer les signaux complémentaires A, B, et Z. Nous disposons donc à la sortie du codeur incrémental de six signaux A, A, B, B, Z, Z qui autorisent trois niveaux de précision d'exploitation : Utilisation des fronts montants de la voie A seule : Exploitation simple correspondant à la résolution du codeur. Utilisation des fronts montants et descendants de la voie A seule : La précision d'exploitation est doublée. Utilisation des fronts montants et descendants des voies A et B: La précision d'exploitation est quadruplée.

5 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Codeur Absolu Le disque de ce type de codeur comporte un nombre « N » de pistes ; chaque type a son propre système de lecture (diode D.E.L. et photodiode).

6 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Codeur Absolu La première piste en partant du centre du disque est composée d'une moitié opaque et d'une moitié transparente, la lecture de celle piste permet de déterminer dans quel demi-tour du disque on se situe. C'est la piste MSB « Most Significant Bit » = bit de poids le plus fort. La piste suivante, en allant vers l'extérieur, est divisée en quatre quarts alternativement opaques et transparents. La lecture de cette piste, combinée avec la lecture de la piste précèdente, permet de déterminer dans quel quart de tour du disque on se situe. La piste suivante permet de déterminer dans quel huitième de tour on se situe, la suivante dans lequel seizième de tour on se situe. etc... La dernière piste, la plus extérieure, est la piste LSB « Least Significant Bit » = bit de poids le plus faible. C'est elle qui donne la précision finale du codeur appelée résolution. Si on appelle N le nombre de pistes, cette dernière piste comportera 2 N points. Le nombre de positions codées sur un tour du disque sera 2 N, on dira alors que le codeur a une résolution de 2 N points par tour. La lecture simultanée de toutes les pistes (informations binaires) nous donne un code binaire représentatif de la position du disque du codeur dans le tour. Le code binaire délivré par le codeur comporte autant de bits qu'il y a de pistes sur le disque soit N bits. Le câblage du codeur mobilisera donc N entrées du système de traitement (voies parallèles). Si plusieurs codeurs sont utilisés, le nombre d'entrées du système de traitement pourrait devenir prohibitif. Pour remédier à cela, chaque codeur possède une entrée MX permettant de bloquer ses sorties quand l'unité de traitement émet un signal d'inhibition. Il devient alors possible de raccorder plusieurs codeurs sur les mêmes entrées de l'unité de traitement. Le seul codeur actif est celui qui ne reçoit pas le signal d'inhibition MX.

7 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Codeur Absolu Le code binaire délivré par un codeur rotatif absolu peut être soit du binaire naturel (binaire pur), soit du binaire réfléchi (code Gray). Le code binaire naturel a l'avantage de pouvoir être directement utilisé par l'unité de traitement ; en effet c'est un code pondéré, c'est-à-dire qu'il permet d'effectuer les quatre opérations arithmétiques sur des nombres exprimés dans ce code. Il présente cependant l'inconvénient d'avoir plusieurs bas qui changent d'état entre deux positions. Ces changements d'états ne pouvant rigoureusement pas être simultanés ils peuvent générer des erreurs si une lecture est effectuée à ce moment là par l'unité de traitement. Le code binaire réfléchi (Gray)ne présente pas cet inconvénient car un seul bit à la fois change d'état. Mais ce code n'est pas pondéré et ne peut donc être directement exploité par l'unité de traitement, celle-ci devra opérer un transcodage binaire réfléchi / binaire naturel avant toute utilisation.

8 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le Positionnement avec Simatic Positionnement Boucle Ouverte On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand on nutilise pas la mesure de la grandeur reglee. Ce nest pas une regulation. M vitessecourant puissance moteur 1codeur signal tachy reconstitué FM S TOR

9 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le Positionnement avec Simatic Positionnement Boucle Ouverte C est un système commandé avec par exemple des sorties TOR, pour la commande d un moteur en Grande Vitesse (GV) et Petite Vitesse (PV).

10 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Module de positionnement FM 351/FM451

11 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Module de positionnement FM 351/451

12 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le module peut assurer le positionnement de 2 axes/FM351 et 3 axes/FM451 selon le procédé de grande/petite vitesse. Létage de puissance est piloté via les 4 sorties TOR Le module de positionnement détermine la valeur actuelle réelle de position de laxe à partir des signaux du codeur qui sont proportionnels au trajet de déplacement Le module offre les modes de fonctionnement et les fonctions suivantes mode de fonctionnement Manuel à vue mode de fonctionnement Prise de référence mode de fonctionnement Semi-automatique absolu/relatif affectation des valeurs réelles définition du point de référence Module de positionnement FM 351/451

13 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection 2 types daxe : axe linéaire axe rotatif Systèmes de mesure de déplacement : codeur incrémental 5V, symétrique codeur incrémental 24V, asymétrique codeur absolu SSI Fonctions de surveillance : surveillance de la plage de travail par fin de course logiciel surveillance de limmobilisation surveillance des codeurs surveillance pour le mouvement daxe et larrivée à destination Types dentraînement/de moteur : moteur normalisé commandé par contacteur moteur normalisé raccordé à un variateur de fréquence (p. ex. Micromaster) moteur asynchrone raccordé à létage de puissance avec régulation vectorielle Module de positionnement FM 351/451

14 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Environnement système : SIMATIC S7-400/FM541 SIMATIC S7-300/FM351, à partir de la CPU 314 (recommandation : selon lapplication et les besoins en mémoire utilisateur) SIMATIC C7 Utilisation déportée avec ET 200M Intégration système : remplacement de modules possibles sans PG téléservice possible Module de positionnement FM 351/451

15 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Module de positionnement ET200S PosInc/PosSSI digital ou analogique

16 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Module de positionnement ET200S PosInc/PosSSI digital ou analogique

17 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Module de positionnement pour le positionnement commandé via grande/petite vitesse Létage de puissance est piloté via les 3 sorties TOR pour les modules digitaux Déplacement sens moins Déplacement sens plus Grande/petite vitesse Lentraînement est commandé via une sortie analogique pour les modules analogiques ± 10 V, sortie TOR DO à commande libre V, sens via une sortie TOR DO Les modules PosInc/PosSSI offrent les modes de fonctionnement et les fonctions suivantes Arrêter Prise de référence Marche à vue Positionnement absolu Positionnement relatif Module de positionnement ET200S PosInc/PosSSI digital ou analogique

18 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Systèmes de mesure de déplacement : codeur incrémental 5V, symétrique codeur absolu SSI Types daxe utilisables : Axe linéaire Axe rotatif 3 entrées TOR utilisables comme Fins de course matériels sens moins Fins de course matériels sens plus Came de décélération /Signal de verrou Diagnostic Surveillance du codeur Surveillance de la tension de charge Environnement système : Peripherie decentralise ET200S Module de positionnement ET200S PosInc/PosSSI digital ou analogique

19 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Positionnement avec New CPU 314C DP/PtP

20 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Positionnement avec New CPU 314C DP/PtP New CPU 314C DP/PtP : 1 axe Positionnement avec sortie analogique L'activation de l'entraînement s'effectue au moyen d'une sortie analogique soit affectée de manière permanente, avec une tension de +/-10 V ou un courant de +/- 20 mA soit avec une tension de 0 à 10 V ou une courant de 0 à 20 mA et une sortie TOR 24V supplémentaire comme signal de direction Positionnement avec sorties TOR (activation à grande / petite vitesse) L'activation de l'entraînement s'effectue au moyen de quatre sorties TOR 24V affectées de manière permanente. En fonction du type d'activation, les sorties TOR commandent le sens et les niveaux de vitesse (grande / petite). Modes de fonctionnement : Marche à vue Prise de référence Semi-automatique relatif Semi-automatique absolu Définition du point de référence Mesure de longueur

21 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Positionnement avec New CPU 314C DP/PtP New CPU 314C DP/PtP : 1 axe Types d'axes Axe linéaire Axe rotatif Systèmes de mesure du parcours : Codeur incrémental 24 V, asymétrique avec deux pistes décalées de 90 degrés (avec ou sans top zéro) Fonctions de surveillance (activables individuellement) Impulsions erronées (top zéro) Plage de déplacement Plage de travail Arrivée à destination Zone de destination Système de mesure Toutes les valeurs sont indiquées en impulsions.

22 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Positionnement avec New CPU 314C DP/PtP New CPU 314C DP/PtP : 1 axe Entraînements / moteurs typiques Moteur asynchrone à nombre de pôles variable raccordé via un ensemble de contacteurs Moteur asynchrone raccordé via un convertisseur de fréquence Servomoteur

23 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le Positionnement avec Simatic Positionnement Boucle Fermee C'est le fonctionnement normal d'une régulation. La mesure de la grandeur réglée permet de mesurer son écart avec la consigne et d'agir en conséquence pour s'en rapprocher. M position vitessecourant puissance moteur 1codeur signal tachy reconstitué analogique

24 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le Positionnement avec Simatic Positionnement Boucle Fermee V V s Erreur de poursuite S Un axe régulé en position suit la consigne à lécart de poursuite près. Gain sur erreur de poursuite Dépendant de : rigidité du système mécanique Concept dentraînement Dépendant de : rigidité du système mécanique Concept dentraînement Influence : la précision la réponse aux fluctuations de charge la vitesse du positionnement Influence : la précision la réponse aux fluctuations de charge la vitesse du positionnement

25 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le FM 353/354/453 est un module de positionnement piloté par microprocesseur : FM353 : pour la commande dun moteur pas à pas. FM354 : pour un entraînement (variateur de vitesse) avec interface de consigne analogique. FM453 : pour la commande de moteurs pas à pas ou dentraînements (variateur de vitesse) avec interface de consigne analogique.. Le régulateur Asservissement de position assure : le pilotage en vitesse de lentraînement durant le déplacement (p. ex. accélération et décélération réglable, limitation des à-coups, écart de traînage) larrivée à destination précise de laxe sur la position de destination programmée le maintien de laxe sur une position donnée en dépit de laction de grandeurs perturbatrices Module de positionnement FM 353/354/453

26 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le FM 353/354/453 dispose des modes suivants : manuel à vue Commande prise de référence semi-automatique relatif introduction manuelle des données (MDI = Manuel Data Input) Automatique automatique bloc par bloc Module de positionnement FM 353/354/453

27 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection 2 types daxe (1axe pour FM353/354 3 axes pour FM453) axe linéaire axe rotatif Systèmes de mesure de déplacement : codeur incrémental 5V, symétrique codeur absolu SSI Les quatre entrées TOR et les quatre sorties TOR peuvent être utilisées selon les besoins spécifiques de lutilisateur. Les signaux suivants peuvent p. ex. être raccordés : contact du point de référence (CPR) interrupteur pour départ externe palpeur de mesure position atteinte, arrêt rotation à droite/gauche Laffectation des fonctions de commutation aux numéros des entrées/sorties seffectue par le biais des paramètres machine. Module de positionnement FM 353/354/453

28 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Fonctions de surveillance : surveillance de la plage de travail par fin de course logiciel surveillance de limmobilisation surveillance des codeurs surveillance pour le mouvement daxe et larrivée à destination Types dentraînement/de moteur : FM353 :moteur pas à pas sans asservissement de position FM354 : servomoteur avec asservissement de position FM453 : servomoteur avec asservissement de position moteur pas à pas sans asservissement de position moteur pas à pas avec asservissement de position Environnement système : SIMATIC S7-400/FM453 SIMATIC S7-300/FM353/354, à partir de la CPU 314 (recommandation : selon lapplication et les besoins en mémoire utilisateur) Intégration système : remplacement de modules possibles sans PG téléservice possible Module de positionnement FM 353/354/453

29 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Easy Motion Control est une solution soft qui permet le pilotage daxe en asservissement de position. Easy Motion Control est base sur des Block S7 utilises par les CPU 300,400,WinAC,C7 Le controleur de position compare la valeur reelle avec la valeur de consigne et genere ainsi une consigne de vitesse Easy Motion Control

30 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Une Configuration decentralisee est possible Easy Motion Control Configuration DP

31 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Easy Motion Control Configuration DP +/- 10V Incr. SSI Profibus ET 200S 1 Count ET 200S 2 AO U CPU DP CPU DP

32 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Une configuration centralisee est possible Easy Motion Control Configuration Centralisee

33 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Easy Motion Control dispose des modes suivants : manuel à vue Prise de reference/Definition reference Deplacement relatif Deplacement Absolu La CPU definie la performance CPU 315 ou new version, ou WinAC,CPU 400 Temps dexecution < 1 ms par axe CPU 416 < 10 ms par axe CPU 315 Utilisable pour 1 a 5 axes par machine Cycle Control de position recommende ms Easy Motion Control

34 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection La configuration et le test peut-etre effectuee via un logiciel graphique Easy Motion Control

35 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Simodrive Posmo A

36 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Armoire 3AC Régulation BO et alimentation centralisée Câbles moteur et codeur Posmo A La structure actuelle Technologie entraînements centralisée

37 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Mesures Courant Valeurs réelles Puissance Consignes Informations 0100 % M AB Armoire Posmo A Positionnement daxe par technologie conventionnelle

38 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection 0100 % M AB Puissance Informations Tâche Confirmation Posmo A Moteur, réducteur et électronique dans une unité distribuée

39 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Profibus DP Bus alimentation Armoire 3AC Section puissance 24VDC Commande maître PROFIBUS-DP Structure POSMOA - Technologie distribuée aux entraînements

40 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Mémoire programme contrôle de position contrôle moteur étage de puissace température ambiante °C jusquà 65°C déclassé réducteur poids env. 3.7kg ou 5.4 kg Degré de protection IP 54 Capot de connection Moteur 75 W ou 300W Posmo A Caractéristiques

41 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection SIMODRIVE POSMO A est un moteur de positionnement distribué intelligent, connecté à PROFIBUS-DP Caractéristiques de base Régulation en boucle fermée et module de puissance intégrés au moteur Connecté via les bus de communications et de puissance Esclave standard PROFIBUS DP Fonctionnalités extrêmement simples Posmo A Fonctions de base

42 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Posmo A Fonctionnalités de positionnement Fonctionnalités de positionnement intégrées et séquences de programme de déplacement Axe rotatif / axe linéaire Unités en mm/pouce/degré Referencement sur capteur externe Changement de bloc à la volée Pour arrondir Signalisation de position programmable Forçage de la valeur réellePour le référencement Compensation de jeu Fin de course logiciel Déplacement absolu Position à atteindre, vitesse et accélération max avec override 'Déplacement relatif Distance, avec sens, vitesse et accélération max avec override

43 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection FM 352 / FM 452 Module pour Cames électroniques

44 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection FM 352 / FM 452 Boîte à Cames électroniques

45 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection FM 352 / FM 452 Module pour Cames électroniques 1 canal : Axe linéaire ou rotatif, Maxi de 128 cames / 32 pistes. 13 sorties TOR (piste de cames) pour la transmission rapide des signaux de commande (20 µs ) 4 Entrées TOR, (par exemple : autorisation de freinage) FM 352 CPU S7-300 Automate Retour Codeur Sorties TOR

46 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection FM Carte 4 axes interpoles ou independant OP17 Liaison directe vers 611U sur Profibus DP avec contrôle de position et interpolation réalisé par horloge de synchronisation sur le bus. Profidrive CPU 315(mini) S7-300 SIMODRIVE 611U Consigne analogique FM 357-2

47 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection FM Fonction Carte 4 axes interpoles ou independant Table d Interpolation Mesure à la volée Redémarrage après Arrêt durgence Actions synchrones avec interruption Gantry Sortie Analogique Syncrhonisation daxes Positionement Couplage par valeur pilote Interpolation Circulaire Spline Oscillation Limitation des à-coups 4 axes linéaire circulaires Actions Synchrones Calculs Aryithmétriques Programmation Flexible DIN Interpolation linéaire

48 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Concepts dentraînement pour le contrôle de position Influence sur le positionnement Mot. asy.compact vector control Mot. asy.compact vector control Petite vitesse B A durée A/B: 1s Mot. Synchrone Servo-moteur Mot. Synchrone Servo-moteur A B durée A/B: 0.2 s Moteur standard Variateur U/F Moteur standard Variateur U/F Bande Morte Oscillation durée A/B: 2s A B

49 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Moteurs pour positionnement Caractéristiques typiques Type Principe Puissance Vitesse Moteur stand. Machine asynchrone variateur de fréquence sans mesure Machine asynchrone variateur de fréquence sans mesure >100 KW tr/min > 5 mm Précision Toutes les caractéristiques sont données à titre indicatif et non contractuel Servo-moteur Moteur synchrone variateur de fréquence avec codeur Moteur synchrone variateur de fréquence avec codeur 0, KW tr/min mm Asy.compact Machine asynchrone variateur de fréquence avec codeur Machine asynchrone variateur de fréquence avec codeur 3, KW tr/min 0.1 mm

50 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le Positionnement avec Simatic Positionnement Boucle Ouverte

51 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le Positionnement avec Simatic Positionnement Boucle Fermee

52 Automation and Drives Workshop_CERN Customer Support & Service – always there SOMMAIRE Rappel sur Codeur Positionnement GV/PV Asservissement de position Guide de selection Le Positionnement avec Simatic


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