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Julien WagrezGIPMRST du 24 octobre 2011 Téléopération Activités en salle de Réalité Virtuelle.

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1 Julien WagrezGIPMRST du 24 octobre 2011 Téléopération Activités en salle de Réalité Virtuelle

2 2 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – Sommaire Présentation générale sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

3 3 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – Les Bases Définition >Ensemble des techniques qui permettent à lHomme de transposer ses capacités daction en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retour sensoriels. Intervention Humaine Robotique Industrielle Automatisée (détails) (détails) Technologie >Master-Slave Manipulator (MSM) -Connexion mécanique -Iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) (détails) >Electrical Manipulator (EMSM) -Connexion éléctrique -iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) (détails) >Téléopération assistée par ordinateur (TAO) -Connexion électrique -Cinématique générique (coupl. Cart.)

4 4 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – Les Bases EMSM Mascot utilisé à JET. Grand retour dexpérience sur cette technologie (7000h sur jet en 2006). TAO MT200 utilisé dans les cellules chaudes de AREVA La Hague. Technologie récente en cours de développement. MSM A100 utilisé à KIT. Des dizaines de milliers en service.

5 5 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – La TAO Architecture dun système TAO Force de lopérateur Retour de force de lenvironnement Retour de force Synthétique Force de commande synthétique Operateur Spacemouse Bras Maître Ordinateur Bras Esclave + contrôleur Simulation en temps réel du robot esclave et de son environnement Actuellement installé dans la salle de Réalité Virtuelle

6 6 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – Sommaire Présentation général sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

7 7 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Intégration de MagritteWorks dans la SRV Logicielle de TAO : MagritteWorks >Conception CEA – LIST Fontenay-aux-Roses >Logicielle de R&D Logicielle industrielle >Mise au niveau de la salle de RV (Solidworks Win7) AvantageInconvénient Très performant Difficile à prendre en main Nécessite un suivi de développement logiciel

8 8 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 mwEasy Utilisateur SolidWorks Fichiers Cao Fichiers de définition pour MagritteWorks XmlNotePad Simulation MagritteWorks Conception lente Nécessite de connaitre le code de « programmation » dune simulation Conception rapide et standardisée Accessible avec une formation simple Intégration de MagritteWorks dans la SRV Exemple de développement logiciel pour MagritteWorks

9 9 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – Sommaire Présentation général sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

10 10 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Dans le cadre du contrat GRANT 026 ICRH le CEA doit étudier la maintenance de lantenne ICRH par des moyen téléopérés. Antenne ICRH Module RVTL (x8) Designed by CCFE

11 11 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Extraction vertical à laide du pont des HotCell est envisagé >Pont des HotCell >Outillages : Système de guidage + Interface à boulonner au RVTL Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Designed by CEA C.Dechelle

12 12 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Séquence de maintenance 1.Déboulonnage du RVTL 2.Mise en place du système de guidage 3.Vissage de linterface sur le RVTL 4.Extraction au pont du RVTL Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Designed by CEA C.Dechelle

13 13 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Spécifications de conception Nouvelles spécifications Spécifications de téléopération SIMULATIONDESIGN VALIDATION RESULTAT Robots, Outils… Environnement Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH

14 14 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téléopération – Conclusion Intégration de la maintenance téléopérée au plus tôt dans la phase de design (itération) Validation des concepts de maintenance grâce au prototypage virtuel Rationalisation du maquettage réel Réduction des coûts

15 15 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Téle-Opération >Objective -Operator protection >Characteristics -Diversified tasks -Immersive system -Extremely low failure level* Industrial Robotics >Objective -High level of productivity -Lower cost >Characteristics -Repetitive tasks -Well-Known Environment -Heavy calibration phase -Low failure level acceptable *specific to nuclear field Man in the loop strategy industrial robotic strategy

16 16 Julien WagrezGIPM24 octobre 2011 Coupling Mode Joint configuration {Q 1 ; Q 2 ; Q 3 } x y z Cartesian configuration {x ; y ; z} Q1Q1 Q3Q3 Q2Q2 DGM IGM Joint conf. Cart. conf. Controller Robot


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