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Baptiste ARNAULT, Manel ZERELLI, Thierry SORIANO LISMMA SUPMECA Toulon journée GT SysMe – 03 mai 2010.

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1 Baptiste ARNAULT, Manel ZERELLI, Thierry SORIANO LISMMA SUPMECA Toulon journée GT SysMe – 03 mai 2010

2 Vers une plateforme expérimentale de simulation pour loptimisation de cellules de production robotisée Introduction Plate-forme expérimentale de simulation Simulation de gamme de production Problèmes spécifiques au robot de placement de fibres Gamme générique Scénarios Simulation géométrique 3D Décomposition Paramétrage Travaux en cours Perspectives et conclusion 2

3 Introduction Le placement de fibres Technologie récente de production robotisée de pièces composites Au cœur dun projet industriel (SAPHIR) Repenser le produit et le moyen de production Ingénierie simultanée Optimisation Un outil pour cette conception simultanée ? Vers une plate-forme expérimentale de simulation 3

4 Plate-forme expérimentale de simulation Simulateur comportemental Gamme de production Simulateur 3D Représentation visuelle Echange dinformations sur la simulation en cours Gestion de la simulation par une autre application communication avec chaque simulateur passage des paramètres de simulation à chaque simulateur 4

5 Simulation de gamme de production Plusieurs critères doptimisation possibles Temps Temps détats des biens (norme NF-E60-182) Mesures expérimentales sur unités de production réelles Peu de valeurs existantes (technologie nouvelle) Temps dintervention opérateur variable Habitude, formation Quantité de matériau composite déposé Non supporté par le robot actuel Grosse instrumentation nécessaire Energie 5

6 Simulation de gamme de production Observations de fonctionnement Mise en évidence daléas spécifiques au robot Détermination de la gamme générique Problèmes spécifiques au robot de placement de fibres Rupture de splice Méthode de fabrication des bobines de fibres pré-imprégnées Bourrage dans la tête de dépose du robot Dépend du type de résine et de lépaisseur de la fibre Très fortement lié à la température de fonctionnement et la vitesse de dépose Fin dune bobine au cours de la dépose 6

7 Gamme générique Dymola (librairie stategraph2) 4 macro-tâches Préparation Production Clôture Résolution daléas (très importante, à éviter) Interventions humaines Process non entièrement automatisé Simulation de gamme de production 7

8 Scénarios Chaque pièce = un scénario Modification de la gamme générique Gestion des aléas Gestion de la vitesse du robot Gestion de la surveillance opérateur Impact sur la réaction à un aléas Gestion du nombre doutillages 8

9 Simulation géométrique 3D Vérification visuelle Interactions robot/environnement Ergonomie Formation Projet industriel Logiciel industriel (DELMIA) 9

10 Simulation géométrique 3D DELMIA permet des simulations très complexes combinant robots et mannequins humains Principal désavantage : simulations compliquées à modifier Incompatible avec plusieurs scénarios très différents Chaque scénario nécessite sa propre simulation Enorme consommation de temps Deux solutions Décomposition des simulations Paramétrage des simulations 10

11 Simulation géométrique 3D Décomposition Chaque tâche de la gamme = une micro-simulation Réorganisation des micro-simulations suivant le besoin le scénario contient lordre des micro-simulations Grande flexibilité Nombre de tâches Organisation des tâches Point important : la continuité des simulations Réalisme ergonomie formation des opérateurs 11

12 Simulation géométrique 3D Paramétrage Reconfiguration de la simulation Pas de problème de continuité Moins de flexibilité Inversion de lordre des tâches difficile voire impossible Solution retenue : décomposition + paramétrage Utilisation de micro-simulations paramétrées Compensation des avantages et inconvénients 12

13 Travaux en cours Interfaçage des simulateurs Simulation de gamme Langage modelica, orienté objet Transitions contrôlées par des boutons, actions des boutons définies dans une table Développement dun nouveau composant lecture des informations de simulation (depuis un fichier) modification des tables de contrôle des boutons Modification des boutons préexistants 13

14 Perspectives et conclusion Interfaçage des simulateurs Simulation 3D Préparer les micro-simulations paramétrées Trouver un moyen de réarranger les micro-simulations Obstacles DELMIA orienté vers linterface utilisateur Communication compliquée Nouvel outil pour la conception intégrée utilisant un procédé robotisé En développement pour le placement de fibre mais possibilité détendre à dautres domaines 14


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