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TP n°2 sur DidAcsyde. 0° -90° F en hertz + 6 dB 10rad.s -1 en rad/s.

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1 TP n°2 sur DidAcsyde

2 0° -90° F en hertz + 6 dB 10rad.s -1 en rad/s

3 0° -90° -180° + 6 dB - 14 dB 10rad.s -1 en rad/s 100rad.s dB/déc

4 0° -90° -180° + 6 dB - 18 dB 10rad.s -1 en rad/s 100rad.s dB/déc - 30 dB -12dB/octave

5 0° -90° -180° + 6 dB 10rad.s -1 31,6rad.s -1 en rad/s 100rad.s dB/déc -40dB/déc

6 Etude de la boucle ouverte H(p)

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19 Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner le gain Etude de la boucle ouverte H(p)

20 Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner la phase Etude de la boucle ouverte H(p)

21 6dB 0° 1rad.s -1 Etude de la boucle ouverte H(p)

22 3dB -50° -45° 10rad.s -1 Etude de la boucle ouverte H(p)

23 -17dB -130°( -135°) 100rad.s -1 Etude de la boucle ouverte H(p)

24 -54dB -180° 1000rad.s -1 Etude de la boucle ouverte H(p)

25 -54dB 500rad.s dB 1000rad.s -1 Etude de la boucle ouverte H(p)

26 -90° 31.6 rad.s -1 Etude de la boucle ouverte H(p)

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28 Retrouver ces valeurs dans Black Etude de la boucle ouverte H(p)

29

30 Retrouver les gains dans Nyquist -50° -90° -130° 0° Etude de la boucle ouverte H(p)

31 Etude de la boucle fermée T(p)

32 FTBF T(p)

33 K 1 Etude de la boucle fermée T(p)

34

35 ftbo Etude de la boucle fermée T(p)

36 5

37 1,1000

38 Etude de la boucle fermée T(p) ,1000

39 Retrouver les valeurs dans Bode Etude de la boucle fermée T(p)

40 Voir aussi la valeur de 0 Etude de la boucle fermée T(p) -90°

41 Retrouver les valeurs dans Black Etude de la boucle fermée T(p)

42 Relever le gain à la résonance pour la FTBF Etude de la boucle fermée T(p) 0dB 0,25dB On est entre 0 et 0,25dB

43 Etude de la boucle fermée T(p) Refaire une itération en prenant deux valeurs pour K de 0

44 Etude de la boucle fermée T(p) 1, ,1000

45 Valider la translation de ? dB Etude de la boucle fermée T(p) Constater la conservation de la phase On lit 14dB ( 20log 5 )

46 Etude de la boucle fermée T(p) Valider la translation de ? dB Comparer la résonance pour la FTBF On lit aussi 14dB ( 20log 5 )

47 Etude de la boucle fermée T(p) Réponse fréquentielle

48 Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)

49 Etude de la boucle fermée T(p) Observer lévolution de la phase Retrouver la résonance pour la FTBF On lit 0,15dB On retrouve la valeur comprise ente 0dB et 0,25 dB lue avec les courbes de Hall

50 Etude de la boucle fermée T(p) Réponse indicielle

51 Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)

52 S 1,5 0,2 Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)

53 Comparer les performances des deux réglages K = 5 K = 1 Stabilité : D1% = 15,5%D1% = 0% Précision : S = 10% S = 33% Rapidité : t m = 23ms Tr5% = 50msTr5% = 86ms

54 Procéder maintenant au réglage du gain à la résonance à 2,3dB Puis régler la surtension à 2,3dB

55 En procédant par tâtonnement, approcher la valeur de K qui permet dobtenir une résonance à 2,3db. En affinant, on relève la valeur : K 9,15 On cherche à tangenter lisogain à 2,3dB 2,3dB

56 REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF rad/s GAIN en dB 2,3dB K = 9,15 On valide ainsi le résultat du réglage effectué avec les courbes de Hall.

57 Fin de la première partie du T.P. info

58 REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF rad/s GAIN en dB - 0,46 K = 9,15 Surtension en dB = Recherche de la surtension G dB ( r ) - G dB ( 0) Q dB = 2,3dB 2,76 dB (-0,46) = 2,3 –

59 Procéder maintenant au réglage de la surtension Q dB à 2,3dB

60 REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF rad/s GAIN en dB - 0,46 2,3 - 0,53 K = 9,15 Surtension = 2,3 – (-0,46) = 2,76 dB Surtension = 1,8 1,8 – 2,3 dB (-0,53) K = 7,9

61 Retrouver le réglage de K par le calcul à partir de la FTBF pour obtenir Q = 1,3 soit Q dB = 2,3dB.

62 Conclusions

63 REPONSES INDICIELLES TEMPS ES K = 1

64 REPONSES INDICIELLES TEMPS ES K = 5 K = 1

65 REPONSES INDICIELLES TEMPS ES K = 8 K = 5 K = 1 Conclusions si K Performances :

66 REPONSES INDICIELLES TEMPS ES K = 8 K = 5 K = 1 Conclusions si K Performances : Le 1 er dépassement z moins stable Lécart statique plus précis La pente de la première montée plus rapide

67 PULS GAIN REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 1

68 PULS GAIN REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 5 K = 1

69 PULS GAIN REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 8 K = 5 K = 1

70 PULS GAIN REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 8 K = 5 K = 1 Conclusions si K Performances :

71 PULS GAIN REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF K = 8 K = 5 K = 1 Conclusions si K Performances : La surtension Q z moins stable On sapproche de 0dB pour 0 plus précis La bande passante à -3dB plus rapide

72 Fin de létude


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