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POOL 08/07/2010 1 Package logiciel permettant le développement rapide et aisé d'applications distribuées Fonctionne sur le principe des objets partagés.

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1 POOL 08/07/ Package logiciel permettant le développement rapide et aisé d'applications distribuées Fonctionne sur le principe des objets partagés Gère à la fois: Structuration des objets Distribution des données et des commandes Maintien de la cohérence Séquencement et mise à jour Indépendance application / objet, IHM graphiques (3D, vidéo, overlays…) …

2 POOL : Besoins / Réponses 08/07/ Interfaces et objets distribués

3 POOL : Besoins / Réponses 08/07/ Interfaces déchange Gestion de ressources Structuration Séquencement Objets standards Objets graphiques IHMs Classes de base pour objets « Métier ».

4 POOL : Besoins / Réponses Indépendance et modularité Exemple 1 : Contrôle dune tourelle réelle ou simulée 08/07/2010 4

5 POOL : Besoins / Réponses Indépendance et modularité Exemple 2 : Contrôle dun véhicule réel ou simulé 08/07/2010 5

6 POOL : Architecture 08/07/ Packages et dépendances avec modules externes

7 POOL : Package Pool/Platform Framework dapplication Applications « Winforms » ou graphique Initialisation, chargement scripts, séquencement, logs, … Gestionnaire dobjets Création, chargement (scripts), importation, Composants, contrôleurs, objets de rendu, … Gestionnaire de distribution (PDM) Publications, souscriptions, export de données, commandes, … Gestionnaire dun référentiel de ressources 08/07/2010 7

8 POOL : Package Pool/Platform Utilisation de scripts (C# like) MotorTorques = {, };// tr/mn, N.m Options = Helicopter, JetEngine, EasyDrivingMode; Graphics.Model AlouetteModel// Modèle graphique associé { ModelResource = "AlouetteIII.3ds"; CullingMode = CullClockwiseFace; } Devices.Propeller MainRotor// Rotor principal { BoneRollAxis = UnitZ; } Devices.Propeller TailRotor// Rotor de queue { BoneRollAxis = UnitX; } Devices.Camera LeftSeat : Devices/Cameras/Generic// caméra siège gauche { WorldPosition =../LeftSeat7.WorldPosition; NearPlane = 0.1; } Physics.HelicoBody HelicoBody// corps physique associé { Mass = 1000;/ ….. } 08/07/2010 8

9 POOL : Package Pool/Graphics Gestionnaire daffichage Fenêtres, vues 3D, 2D ou vidéo Overlays de dialogue incrusté Moteur 3D de rendu optimisé Utilisation de laccélération matérielle et de « shaders » fournis Rendu effectué uniquement si modification Tri des objets par « passes » Prise en charge auto de lordonnancement des objets transparents. 08/07/2010 9

10 POOL : Package Pool/Graphics Objets de rendu inclus Modèles 3D structurés ( à partir de fichiers 3DS ou X). Formes 3D élémentaires. Surfaces de terrain (MNT) Billboards et particules Environnements (ciels, effets de brumes, etc.) Effets d éclairage (Phong, Bump, …), Effets spéciaux (eau, vagues, inondation, …) 08/07/

11 POOL : Package Pool/Devices Objets et interfaces pour la robotique, vétronique ou simulation : Mobiles, Véhicules terrestres, bateaux, aéronefs, Caméras, tourelles 2 axes Capteurs lasers, Classes de base pour le développement dobjets spécifiques. Contrôleurs spécifiques : Pilotes autonomes (ralliement de cible, suivi de trajectoires), Contrôleur de localisation (fusion de capteurs, filtrage de Kalman), Asservissement de composants en translation (caméra de poursuite) et/ou en orientation. 08/07/

12 POOL : Package Pool/Simu Contrôleurs de simulation : Simulation de caméras. Simulation de tourelle. Simulation de capteur laser. Simulation de moteurs. Simulation de systèmes de particules (émetteurs, durée de vie, aléas, …) 08/07/

13 POOL : Package Pool/Physics Contrôleurs de base Corps statique de formes quelconques. Corps cinématique : animé en vitesse ou position. Corps dynamique : masses, moments dinertie, animés par lapplication de forces/couples Joints darticulation entre composants Calcul des collisions avec prise en compte des matériaux physiques (friction, restitution, …). Contrôleurs dédiés Simulation de véhicules terrestres avec suspension Simulation daéronefs (hélicoptères, drones). Bateaux et submersibles. 08/07/

14 POOL : Package Pool/Physics 08/07/

15 POOL : Package Pool/Media Capture flux Vidéo/audio Vidéo analogique (dépendant de la carte dacquisition) Audio analogique. Entrées numériques (video+audio) (FireWire, USB). Pilotage des dispositifs connectés) Choix des entrées, choix des codecs Réglages de contraste, luminosité, balance, … Pilotage de la caméra ou du caméscope, Utilisation des boites de dialogue fournis avec les dispositifs. Diffusion de fichiers Formats dépendant des codecs présents. Diffusion de flux RTP/RTCP Possibilité dutiliser la vidéo comme une texture pour tous les objets 2D et 3D 08/07/

16 POOL : Package Pool/Earth 08/07/

17 POOL : Package Pool/Earth 08/07/

18 TAROT Projet financé par la DGA Maîtrise dœuvre: THALES Optronique (TOSA) Objectifs: Améliorer lautonomie décisionnelle des robots mobiles terrestres : suivi perceptuels, gestion des obstacles, localisation / cartographie. Rôles de Robosoft: Algorithme de Suivi de Références Verticales par Laser : SRVL. Intégration logicielle dans larchitecture TOSA. 08/07/

19 TAROT Algorithme de Suivi de Références Verticales par Laser Exploitation de mesures lidar Sick (1 plan laser) et/ou Velodyne (64 plans laser). Algorithme de reconstruction de lenvironnement Algorithme de détection de références verticales Génération de consignes de guidage pour le suivi des références verticales : vecteur position + direction 08/07/

20 Largeur max gabarit Distance max Plateforme Longueur max gabarit Vecteur cible Principe algo TAROT 08/07/

21 TAROT Intégration dans larchitecture TOSA RTMAPS. Génération de consignes vitesse linéaire + vitesse de lacet. Indicateurs de confiance. Détection automatique et caractérisation continue des références verticales. Capacités dauto-réglage : auto-configuration et auto- adaptation. Démarrage automatique. 08/07/

22 TAROT Utilisation de POOL: Mise au point en simulation Environnement 3D réaliste : relief et textures (ETAS) Ajout de références verticales Gestion de la simulation du véhicule cible et des capteurs RTrooper PFE ? Velodyne Sick … Communication entre lalgorithme et le simulateur 08/07/

23 2RT-3D Projet financé par lANR Partenaires: LAAS, TOSA Objectifs: Développement dalgorithmes innovants de reconstruction du terrain et danalyse de scène. Evaluation des apports des nouveaux imageurs laser 3D de type Velodyne pour ces algorithmes. Rôle de Robosoft: Maîtrise dœuvre. Architecture logicielle accueillant les algorithmes. Algorithme simple de reconstruction de terrain et de génération de trajectoire. Publications et site internet. 08/07/

24 2RT-3D Architecture logicielle Définition dun protocole réseau de mise à disposition des mesures du lidar et de la localisation du véhicule. Définition dune base de données denregistrements lidar/véhicule peuplée par TOSA. Définition dun protocole réseau de mise à disposition des consignes de pilotage. Définition dun outil denregistrement et de rejeu de la base de donnée. Algorithmes interchangeables dont un simple réalisé par Robosoft. 08/07/

25 2RT-3D : architecture logicielle 08/07/

26 2RT-3D Utilisation de POOL Mise au point en simulation Environnement 3D réaliste : relief et textures (ETAS) Ajout dobstacles Affichage de la reconstruction Gestion de la simulation du véhicule cible et des capteurs RTrooper PFE ? Vélodyne Sick … Communication avec les applications TOSA 08/07/

27 SCA2RS Projet financé par la FRAE Partenaires: LAAS, Onera, SAFRAN. Objectifs: Démonter la mise en œuvre sure et vérifiable dune autonomie de type intelligence dessaim Rôles de Robosoft: Simulateur de la mission de sauvetage, incluant drones et survivants. Une IHM « Maître du monde » Une IHM « Poste de commandement » 08/07/201027

28 SCA2RS Rôle du simulateur: Support et validation de la planification Reflet réaliste du scénario de sauvetage Hébergement et gestion des objets simulés et de lIHM maître du monde Interactions avec lIHM « Poste de commandement » et la planificateur 08/07/201028

29 SCA2RS Rôle de linterface « Maître du monde »: Définir et contrôler lenvironnement et les acteurs de la simulation. Rôle de linterface « Poste de commandement »: Définir les zones à explorer Analyser les photos prises par les drones Décider de la fin de la mission 08/07/201029

30 SCA2RS : architecture logicielle 08/07/201030

31 SCA2RS Utilisation de POOL: Environnement 3D réaliste : relief et textures (Grenoble) Ajout de perturbations : inondation, brouillard… Gestion de la simulation des drones, robots et survivants: Pilotage des drones Prise de photos … Communication entre les deux IHMs et avec le planificateur 08/07/201031

32 CONNECT Projet financé par lANR Partenaires: GIPSA-Lab, Ifremer, Prolexia Objectifs: Illustrer le contrôle de systèmes multi-agents, en intégrant des contraintes de communication. Le scénario se déroule en milieu aquatique, la flotte de véhicules devant détecter une source deau douce. Rôle de Robosoft: IHM de supervision de la flotte de véhicules. 08/07/201032

33 CONNECT Rôle de lIHM de supervision: Supervision de létat dune flotte de véhicules Environnement 3D réaliste Communication avec le simulateur Prolexia 08/07/201033

34 CONNECT : architecture logicielle 08/07/201034

35 CONNECT Utilisation de POOL: Environnement 3D réaliste MNT des terres MNT du fond marin (fourni par lIfremer) Visualisation 2D et 3D de la diffusion deau douce Visualisation des indicateurs de communication (emprise modems, envoi/réception de message…) Modèle 3D des véhicules Utilisation de sprites pour les algues et poissons. Communication avec le simulateur Prolexia 08/07/201035

36 NAVIFLOW Projet financé par la FRAE Partenaires: CEA-List,Heudiasyc,ONERA Objectifs: Développer des fonctions de navigation efficaces et robustes en environnement urbain pour des drones à voilure tournante. Rôles de Robosoft: Station sol pour drone X4 et Ressac 08/07/201036

37 NAVIFLOW Rôle de la station sol: Supervision de létat du véhicule Pilotage du véhicule ou des capteurs (éventuel) Visualisation des retours vidéos Communication avec les applications des laboratoires 08/07/201037

38 NAVIFLOW Utilisation de POOL: Environnement 2D réaliste avec incrustations Visualisation des retours vidéos: incrustations (informations, flux optique …) différents modes de visionnage (une vidéo plein écran / une vidéo grande taille + plusieurs vidéos miniatures / plusieurs vidéos bandeau…) Généricité de lapplication quelque soit le véhicule (X4, Ressac ou PFE): association contrôle graphique et lobject POOL correspondant. 08/07/201038


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