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Lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 1 DGA REI RECHERCHE EXPLORATOIRE ET INNOVATION Réseau d Observation Océanique.

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1 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 1 DGA REI RECHERCHE EXPLORATOIRE ET INNOVATION Réseau d Observation Océanique Automatisé par Gliders 2007 – 2009/2010

2 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 2 Objectifs du projet Adapter les méthodes existantes dassimilation pour lintégration de données gliders dans les systèmes danalyse et de prévision de la circulation et de son hydrologie pour concevoir et optimiser un réseau dobservation composé de gliders, Développer les méthodes de contrôle multi-agents pour le pilotage dune flottille de gliders parcourant un réseau dobservation, Définir et dimplémenter les commandes à travers une interface évoluée entre les opérations (envisagées sous la forme de missions) et la flottille de gliders, Réaliser des tests en mer.

3 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 3 Partenaires Coordinateur Unité de Mécanique (UME), ENSTA Partenaires Laboratoire dOcéanographie et de Climat : Expérimentation et Approches Numériques (LOCEAN), CNRS/UPMC/IRD/MNHN Département de Systèmes Sous-Marins (DSSM), IFREMER Société GOSTAI

4 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 4 Collaboration Ifremer – INSU Rapprochement avec la DT INSU (Karim Bernardet) Description des outils existant pour le suivi des gliders en cours de mission et de larchitecture logicielle mise en place Définition des objectifs dévolutions des outils actuels et des fonctionnalités de supervision et de gestion des gliders en cours de mission Spécifications des adaptations et évolutions fonctionnelles de la suite logicielle NEMO initialement conçue pour les AUVs Préparation contrat de sous-traitance logicielle Société Développeur de la version NEMO AUV

5 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 5 NEMO Suite logicielle pour la supervision embarquée dengins sous-marins autonomes La suite NEMO est organisée autour du logiciel embarqué PSE (Pilotage Supervisé Embarqué) assurant : le suivi temps-réel du déroulement dune mission la surveillance, la détection et le diagnostic danomalies sur : le fonctionnement de lAUV et de ses équipements le déroulement de sa mission la notification dalarmes pour le contrôleur de mission (ACE) une possibilité de réaction sur la mission en cours si nécessaire : au niveau paramètres au niveau action (primitives) au niveau mission Logiciel conçu et développé dans le cadre du projet «AUVs Côtiers» de lIfremer

6 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 6 NEMO PSE Toolbox Eyes Configuration - Mission - Capteurs - Fonctions métier de calcul et diagnostic - Détection et diagnostic (base de règles) - Comportement Visualisation - Courbes capteurs - Activation règles - Alarmes générées - Prises de décisions archive config Mimosa ACE Analyser Dépouillement Embarqué AUV

7 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 7 Le noyau PSE Système expert Réception de toutes les données AUV Gestion dune base de règles Détection danomalies Règles de diagnostic Origine de lanomalie Règles de décision Actions de correction ou compensation de lanomalie –Modification des paramètres mission (depth, speed) –Modification de laction en cours –Modification de la mission en cours

8 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 8 Toolbox Outil de configuration de PSE

9 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 9 Eyes Outil de visualisation temps-réel du fonctionnement de PSE

10 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 10 Analyser Outil de dépouillement des données PSE

11 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 11 NEMO Gliders Objectif : laide au pilotage Adaptation de la version NEMO AUV à la problématique des gliders pour laide au pilotage des gliders opérés en flottille Gestion multi-engins Traitement automatisé des fichiers de données transmis par les gliders Simulation/Rejeu de la plongée Affichage des courbes de données Analyse des données reçues des gliders Supervision de la mission en cours (comparaison entre mission programmée et réalisée) Activation dalarmes sur détection danomalies (base de règles de diagnostic et de décision activée par moteur dinférence)

12 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 12 NEMO version gliders Toolbox Analyser Configuration Dépouillement Données enginSimulation/Rejeu Alarmes via SMS PSE

13 lfremer Département des Systèmes sous-Marins Ifremer, Centre de Méditerranée 13 Planning Nov 2009 – Jan 2010 Spécifications des adaptations logicielles Fév - Mars 2010 Développements (sous-traitance ) fin Avril 2010 Livraison prototype « NEMO Gliders » + doc utilisateur Recette logicielle


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