Projet ANR Psirob Recherche Industrielle Thibault GAYRAL, ENS Cachan (agrégatif) Guy CAVEROT, BA Systèmes (ingénieur)

/ V2.0 _ 0902 I. BA Systèmes II. Projet Robmarket III. Présentation Outil préhenseur IV. Déroulement du projet V. Questions 2

/ V2.0 _ 0902 Métier :  Conception, réalisation et intégration d’AGV  Recherche en robotique  Services En chiffres :  72 personnes à Mordelles (35)  10 millions d’€ de CA  30 ans d’expérience  750 AGVs, 150 sites 3

/ V2.0 _ Équipe étude développement innovation :  15 personnes  Logique d’innovation  Partenariats - Compétences et savoir faire :  Guidage de robot  Conception de systèmes  Mécatronique et robotique  Gestion de projets de recherche 4

/ V2.0 _ Systèmes de Commande II. PROJET Robmarket

/ V2.0 _ Développer des applications automatiques prospectives dans la préparation de commandes 6 Budget : 1,7 millions d’€ II. PROJET Robmarket

/ V2.0 _ Work PackageActeurs Année 1Année 2 Q1Q1 Q2Q2 Q3Q3 Q4Q4 Q1Q1 Q2Q2 Q3Q3 Q4Q4 WP1 : Management & exploitation & communication BA Systèmes WP2 : SpécificationsBA Systèmes WP3 : Manipulation d’objets ordonnésCEA - INRIA WP4 : Manipulation d’objets en vracCEA - INRIA WP5 : Identification d’objetsUniv. de Caen WP6 : Intégration et validationCEA - INRIA WP7 : Démonstrateur industrielBA Systèmes II. PROJET Robmarket

/ V2.0 _ 0902 Cahier des charges : - Contraintes d’usage : - Charge de 2kg - Taille max : 200x100x50 - Toutes surfaces (sachet, carton,...) - Forme quelconque du produit à saisir - Pince asservie en position - Prise et dépose des pièces rapides (< 0,1 s) - Encombrement max de la pince : 125 mm - Poids max de l’outil : fonction du robot 6 axes 8 III. Présentation outil Préhenseur

/ V2.0 _ 0902 Cahier des charges : - Contraintes partenaires : - Intégration d’un capteur 6 axes - Asservir la pince en effort - Embarquer une caméra - Contraintes technico-économiques : - Budget de 10 k€ (dont capteur 6 axes de 6 k€) - Solutions innovantes mais de grands principes connus pour assurer la faisabilité du scénario dans un contexte industriel 9 III. Présentation outil Préhenseur

/ V2.0 _ Spécifications - Conception (étapes et choix) - Réalisation (matières, usinage…) - Gestion de projets 10 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Spécifications 11 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Spécifications 12 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Conception 13 IV. Déroulement du projet Pinces Plateaux préhenseurs Pièce intermédiaire Robot 6 axes

/ V2.0 _ Conception 14 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Conception 15 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Conception 16 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Conception 17 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Réalisation 18 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Réalisation Lien vers la vidéo de présentation 19 IV. Déroulement du projet

/ V2.0 _ Réalisation – Retour au cahier des charges - Charge de 2kg - Taille max : 200x100x50 - Toutes surfaces (sachet, carton,...) - Forme quelconque du produit à saisir - Pince asservie en position - Prise et dépose des pièces rapides (< 0,1 s) - Encombrement max de la pince : 125 mm - Poids max de l’outil : fonction du robot 6 axes - Intégration d’un capteur 6 axes - Asservir la pince en effort - Embarquer une caméra 20 IV. Déroulement du projet