Projet Drone/Android M2 Réalisation d’un drone et de l’application pour le contrôler

Sommaire Présentation Organisation Partie personnelle Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Gantt prévisionnel Partie personnelle Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents

Présentation :L’Ar.Drone Base du projet

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Présentation : L’interface Iphone Différentes interfaces correspondantes disponible sur le market

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Présentation : l’interface Android Interface fournie par Parrot Différentes interfaces correspondantes disponible sur le market Seule application avancée pour l’ar.Drone sous Android

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Présentation : Projet Réaliser un drone et le piloter. Particularités: Modification de l’AR.Drone de PARROT. Remplacement de toute la partie « Carte-Mére » Pilotage via Android. Système Android Wifi CPU (ARM9) 4 Servos-moteurs Centrale intertielle

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Organisation Mise en place d’un groupe Google Wave Réalisation d’un diagramme de GANTT Particularités: Modification de l’AR.Drone de PARROT. Pilotage via Android. En charge de la partie Android/ Contrôle du drone à distance.

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Organisation : GANTT Prévisionnel

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Partie personnelle Choix du matériel Mise en place d’un environnement de développement Android Découverte de la programmation sous Android Développement des applications nécessaires au contrôle du drone. Réalisation de documents explicatifs

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Choix du matériel Conditions: Choix: Compatible avec les réseaux Wifi Ad-hoc. Facilité de programmation/modification. Aucune contrainte constructeur. Choix: Google Nexus One Pirx : 450€ Appareil destiné au developpement, facilement modifibable, ouvert a toute les modification

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Mise en place des outils Remplacement de la « ROM » d’origine du N1. « Root » du smartphone Déverrouillage du Boot Loader. Flashage de la nouvelle « ROM » Installation du SDK de PARROT Test du bon fonctionnement de l’application Android. Installation du SDK de Google Configuration diverses. Test d’un « HelloWorld » Mise en place d’un dépôt SVN via GoogleCode Choix de la ROM : CyanogenMOD6 SDK de parrot sert essentiellement a tester le programme sous andoird car il en contient les sources. Appli tres sommaire, limite utilisable Description SVN : Permet de partager le code, de travailler sans inquietude permet de recuperer les version « taggué » vesion fonctionnelle.

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Découverte d’Android Réalisation de programmes de test simple et configuration de l’ émulateur

Découverte d’Android Création d’un projet: Choix de la version minimum d’Android Nom du paquet, de l’application, et de l’activité. Contenu d’un projet Android: AndroidManifest.xml Définit les autorisations Les titres Les activité utilisées Le dossier « res » pour ressources contient: Images Fichier XML décrivant l’interface Certaines valeur de conteneurs dans l’interface Le dossier « src » pour sources contient: Le paquet du projet Les sources des activités

Découverte d’Android

Découverte d’Android Réalisation de programmes plus évolués et test sur le Nexus one. Test des capteurs

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Développement des applications de contrôle : Spécifications Connexion WIFI ad-hoc Type de communication :UDP Utilisation de 3 ports Réception(5555) Envoi(5556) Vidéo(5554) Doit permettre: Décollage Atterrissage Commande de base pour le déplacement

Développement des applications de contrôle : Commandes AT Chaque connexion initialise un compteur de commande nommé « cpt » dans ce qui suis. Chaque commande est envoyé seule avec les caractères « \r\n » qui permettent de valider la commande coté drone. Commande de contrôle: Décollage/Atterissage AT*REF=" + cpt + ",1\r\n AT*REF=" + cpt + ",0\r\n Gaz EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0,0,0.8,0\r\n Inclinaison EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0.5,0.5,0,0\r\n Direction EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0,0,0,0.5\r\n Ses valeurs sont données à titre d’exemple, et ses commandes sont inspirées de la documentation Parrot.

Développement des applications de contrôle Permet de configurer: Les ports L’adresse IP du drone Différentes valeurs de configuration

Développement des applications de contrôle : Partie Configuration Tableau de la liste des config.

Développement des applications de contrôle : Visu type avion Réalisation d’un programme permettant de retranscrire une visualisation type avion sur le Nexus one.

Développement des applications de contrôle : Visu type avion Ce programme interprète 3 valeurs passé en paramètre qui correspondent à la position du drone.

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Synthèse et intégration Actuellement 3 applications distinctes destiné à être regroupé en une seule. Partie Gumstix: Configuration de la Gumstix pour créer au démarrage une réseaux Wifi ad-hoc avec DHCP. Heures travaillées: Octobre : 22h Novembre : 24h Décembre : 34h Janvier : 45h Total : 125h

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Avenir Possibilité d’évolution: Vidéo Altimètre Pilotage via des commandes analogiques Rajout de configurations et de vérifications Optimisation

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Conclusion Apport : Connaissance du système Android Prise en compte de certaines spécificités de l’embarqué Contrainte temporelle

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Documents & Extra Liens externes Extra https://wave.google.com/wave http://code.google.com/p/android-drone-client-server http://ardrone.parrot.com/parrot-ar- drone/dev/developers Extra OMAP Wifi/Bt Alim