“Came électronique “ version 1.0 kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Plan : Présentation Configurations de base Extensions de GDC Blocs de fonction Exemples d ’application kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Fonctionnalités de base Principe de la came électronique came mécanique came électronique X j S S Þ j X Ziel: Übertragung einer herkömmlichen Lösung mit mech. Kurvenscheibe auf die elektr. Kurvenscheibe X j 360° S j : position maître S : arbre à cames X : position esclave (came)

Fonctionnalités de base Définition Une came transforme un déplacement linéaire en une fonction courbe quelconque

Fonctionnalités de base Aperçu des fonctionnalités Positionnement d ’un axe selon un profil de came en suivant un axe maître La relation entre la position de l ’esclave et celle du maître est déterminée par la forme de la fonction La dénomination X et Y des axes est la représentation usuelle. Dans la pratique des profils vitesses ne sont que rarement utilisés. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Informations Termes spécifiques On appelle à coup (discontinuité de premier ordre) une discontinuité théorique infinie de couple. Celle-ci apparaît lorsqu ’un coude est présent dans le profil position, ou un saut dans le profil vitesse ® un saut dans le profil vitesse On appelle discontinuité de deuxième ordre (Ruck) une discontinuité finie de couple. Celle-ci apparaît lorsqu ’un coude est présent dans le profil vitesse, c ’est-à-dire lorsque deux profils position sont reliés tangentiellement. ® un coude dans le profil vitesse kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Informations Termes spécifiques Représentation d ’un déplacement comportant des discontinuités de premier et deuxième ordre kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Informations de fond Termes spécifiques Les exigences de déplacement de l ’axe sont représentées dans le plan de déplacement. Le plan de déplacement est décomposé en différentes sections de déplacement (par exemple : transition, pause,...). kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Informations de fond Termes spécifiques Le plan de déplacement est complété par le choix des lois de déplacement pour constituer la courbe de déplacement. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Informations de fond Termes spécifiques Dans le plan de déplacement les conditions limites des sections de déplacement sont imposées par déplacement s et la position maître j. A partir de ces conditions on aboutit à l’une des quatre configurations suivantes : kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Informations de fond Termes spécifiques Combinaisons possibles de déplacements kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Informations de fond Termes spécifiques L ’extension du programme GDC pour l ’utilisation des cames électroniques L utilise des modèles mathématiques suivants : polynôme du 5ème degré, et courbes sinus normalisée Les lois de déplacement normées sont les suivantes : - polynôme : f(z) = A0 + A1 * z + A2 * z2 + ... + Ai *zi kurze Pause nach dem zweiten Punkt - fonction trigonométrique : f(z) = A * cos(v*z) + B * sin(v*z) “lois de déplacement normées” signifie qu ’un déplacement de 0 à 1 sur l ’axe des X conduit à un déplacement de 0 à 1 sur l ’axe des Y

Informations de fond Termes spécifiques kurze Pause nach dem zweiten Punkt

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Fonctionnalités de base Aperçu Possibilité de mémoriser plusieurs profils Fonction arbre à cames Dilatation, contraction, offset en X et Y Maître virtuel Mise en référence Remplacement d ’accouplement, de limitateur de couple Erreur de poursuite modifiable en fonctionnement Profil d ’arrêt d ’urgence Commutation de profils kurze Pause nach dem zweiten Punkt Avec un codeur absolu sauvegarde de la position absolue en cas de coupure de puissance Commutateur de fréquence pilote Régulation de barres de soudure

Fonctionnalités de base Aperçu kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Fonctionnalités de base Aperçu L ’édition de courbes sous GDC peut se faire à l ’aide des profils de base suivants : Polynôme du 5ème degré (R-R) Demi-polynôme du 5ème degré (R-B) Demi-polynôme du 5ème degré (B-R) Courbe sinus (R-R) Demi-courbe sinus (R-B) Demi-courbe sinus (B-R) Zone synchrone Pause kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Fonctionnalités de base Aperçu On a la possibilité sous GDC de choisir entre deux type de modèles de données : 1. Modèle de données relatives 2. Modèle de données absolues kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Fonctionnalités de base Aperçu Modèle de données relatives Une courbe comporte jusque 5 sections sur chacune desquelles les points sont réparties de manière équidistante. C ’est à dire la distance entre deux points est constante dans la direction X. Le nombre de point disponible s ’obtient directement par la division de 2048 points, par le nombre de profils utilisé. Ce modèle permet d’optimiser l’espace disponible pour la mémorisation des points de soutien. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Fonctionnalités de base Aperçu Modèle de données absolues Un profil est composé d ’autant de points de soutien que nécessaire. Ce modèle est le plus flexible, mais n ’est cependant adapté qu’à l ’importation de données qui ont été optimisées pour interpolation linéaire (c ’est-à-dire que lors de l ’interpolation linéaire entre les points de soutien, une précision suffisante par rapport à la courbe théorique est obtenue). Du fait de la mémorisation de position absolues, le nombre de points de soutien se réduit au quart par rapport au modèle relatif. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Fonctionnalités de base Détermination de l ’entraînement Attention, la détermination de l ’entraînement (moteur, réducteur et servovariateur) est un facteur critique pour la bonne réalisation du profil. Données nécessaires : le profil la charge (couple) l’inertie de la charge la cadence maximum les frottements kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Plan : Présentation Configurations de base Extensions de GDC Blocs de fonction Exemples d ’application kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base (C0005) Il est possible de sélectionner à l ’aide du code C005 un certain nombre de configurations prédéfinies C0005 = 1 X X X X kurze Pause nach dem zweiten Punkt Type de soft : 1 - Came

Configurations de base (C0005) C0005 = 1 X X X X Type d ’application : 0 - Remplacement d ’une came mécanique * 1 - Barre de soudure * 2 - Fonctionnement avec mémorisation de positions * 3 - Comme 0 avec maître virtuel 4 - Comme 1 avec maître virtuel 5 - Comme 2 avec maître virtuel 6 - Comme 0 avec consigne absolue 7 - Comme 1 avec consigne absolue 8 - Comme 2 avec consigne absolue * - (avec consigne fréquence) kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base (C0005) C0005 = 1 X X X X Fonctions additionnelles : 0 - Aucune 1 - Référenciation 2 - Fonction accouplement 3 - Arbre à cames 8 - Correction de la consigne sur capteur 9 - Correction de la position sur capteur kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base (C0005) Correction de la consigne / position sur capteur Lors du passage devant un capteur (TP), la consigne, respectivement la position, sont mémorisés de manière à effectuer les corrections nécessaires. Il peut en résulter des mouvements de compensation conséquents. ASTUCE: Positionner le capteur dans une phase de pause, on obtient ainsi un démarrage sur TP. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base (C0005) C0005 = 1 X X X X Alimentation des borniers de commande : 0 - Externe 1 - Interne kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base (C0005) C0005 = 1 X X X X Commande par: 0 - bornier 1 - LECOM A / B / LI (RS232 / RS485) 3 - AIF (Interbus-S, Profibus) 5 - bus système (CAN) kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 10000 Remplacement d ’une came mécanique Type de soft: 1 - Came Type d ’application 0 - Remplacement d ’une came mécanique (consigne fréquence) Fonctions additionnelles: 0 - Aucune Alimentation des borniers de commande: 0 - externe Commande par : 0 - bornier kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 10000 Remplacement d ’une came mécanique kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 10000 Remplacement d ’une came mécanique La configuration C0005 offre une solution électronique pour le remplacement d ’une came mécanique. Elle offre de plus entre autres des fonctionnalités de dilatation / contraction selon les axes X et Y, ainsi que la commutation à la volée de profils. Sélection des profils mémorisés en fonction des entrées logiques : kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 10000 Remplacement d ’une came mécanique Consigne fréquence : C0425 Constante de la consigne fréquence ( nombre de points / tour) Données des profils : C1300-C1317 sont modifiés automatiquement lors de l ’élaboration des profils, et n ’ont normalement pas besoin d ’être retouchés. C1420 Permet de sélectionner le profil utilisé en cas d ’arrêt d ’urgence (entrée E1 au niveau haut) Paramétrage de l ’erreur de poursuite C1380/1 Permet de régler l ’hysteresys du déclenchement du défaut et C1380/2 et d’alarme d’erreur de poursuite kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 10000 Remplacement d ’une came mécanique Paramètres de réglage : C0472/2 Influence de la régulation vitesse C0472/3 Influence de la régulation de couple C1477/2 Limite d ’erreur de poursuite (en s_units) C0472/4 Facteur de réduction pour la limite d ’avertissement de l ’erreur de poursuite. Limite d ’avertissement = C0472/4 x C1477/2 Adaptation des profils : C0472/1 Dilatation / contraction selon l ’axe des X (100% = aucune dilatation / contraction - max = 200%) C1476/1 Offset sur l ’axe des X C1477/1 Offset sur l ’axe des Y kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 11000 Barre de soudure : exemple kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 11000 Barre de soudure : exemple Principales fonctionnalités : Temps de soudure paramétrable et indépendant de la cadence Surveillance permanente des temps de cycle Commutation simple en cas de changement de production kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Configuration C0005 = 12000 (Fonctionnement avec mémorisation de position) Cette configuration reprend la configuration 10000 (remplacement de came mécanique) avec la possibilité supplémentaire de mémoriser la position du moteur en cas de coupure de puissance (à condition de disposer d ’un système de retour de vitesse absolu : résolveur ou codeur SinCos absolu). Lors de la remise sous puissance la position du moteur est comparée à la position stockée et les corrections nécessaires réalisées. ! Attention ! En cas d’utilisation d ’un codeur simple, cette configuration n ’a pas de sens. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Fonctions additionnelles Configurations 1X1XX : référenciation kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Fonctions additionnelles Configurations 1X2XX : fonction accouplement kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Configurations de base Fonctions additionnelles Configurations 1X3XX : arbre à cames kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Plan : Présentation Configurations de base Extensions de GDC Blocs de fonction Exemples d ’application kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Extensions de GDC L ’imprtation de données Afin de pouvoir travailler avec la fonctionnalité de came électronique, il est nécessaire de pouvoir produire des fichiers de points correspondant au profil et de pouvoir le transférer au servovariateur. Avec le logiciel d ’utilisation et de paramétrage GDC “Global Drive Control”, on dispose de deux possibilités pour éditer des profils : L ’imprtation de données la génération de données à partir de modèles mathématiques kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Extensions de GDC Mise à l ’échelle kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Extensions de GDC Mise à l ’échelle kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Extensions de GDC Importation L ’importation de profils permet de continuer à utiliser des fichiers de données déjà existants, issus par exemple de programmes de calcul ou de données de construction. GDC permet l ’importation de données au format ASCII. Ce type de création de profils est prévu pour les utilisateurs disposant déjà de fichiers de données ou souhaitant faire sous-traiter la création de ce type de données. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Extensions de GDC Importation

Extensions de GDC Génération de données à partir de modèles mathématiques Les profils sont générés à partir des fonctions normalisées suivantes : Polynôme du 5ème degré Courbes sinus Demi-polynômes Demi courbes sinus kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Extensions de GDC Génération de données à partir de modèles mathématiques

Extensions de GDC Génération de données à partir de modèles mathématiques L’introduction des coefficients adaptés nécessite d’importantes connaissances de base du domaine de l ’élaboration des profils et de leur optimisation. Cette méthode est donc destinée à des personnes originaires du domaine du calcul et de la production de cames. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Extensions de GDC Représentation graphique kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Plan : Présentation Configurations de base Extensions de GDC Blocs de fonction Exemples d ’application kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CDATA Fonctionnalité: Gestion des données des profils Nom complet: CAM-DATA kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CDATA Utilisation : Conversion d’une consigne vitesse en information position maître Gestion des dilatations / contractions, offset selon l’axe des X, de la correction sur capteur (TP) Alternative : utilisation d’une consigne position X à la la place de la consigne vitesse Le bloc calcule la position Y en fonction des profils entrés kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CDATA Fonctionnalités : Utilisation d ’une consigne vitesse (par exemple via DFIN) comme base pour générer la positon maître (axe X) du profil Correction par capteur (TP) de la consigne position (axe X) Dilatation / contraction / offset selon l ’axe X Zyklus der X-Achse festlegen Inversion de sens déplacement Gestion des données de profil ainsi que de leur stockage Sélection du profil utilisé Kurven mit rel. Vorschub Normalisation des données Gestion des informations Informations de fonctionnement kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CCTRL Fonctionnalité: Préparation des consignes pour la réalisation des profils Nom complet: CAM-CONTROL kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CCTRL Utilisation : Les consignes vitesses sont intégrées en consigne position. Il est possible de continuer à intégrer une deuxième position tout en conservant une première figée (fonction CLUTCH : accouplement virtuel) Fonctionnalités : Génération d ’une consigne vitesse Génération d ’une consigne couple Génération d ’une consigne position Génération d ’une consigne position secondaire (CLUTCH) Forçage d ’une position Remise à zéro de la consigne principale de position kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) YSET1 Fonctionnalité: Mise en forme de la consigne vitesse selon l ’axe Y : dilatation, contraction, offset, inversion du sens de parcours du profil Nom complet: Y-SET kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CSEL1 Fonctionnalité: Choix du profil Nom complet: CAM-SELECT kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CSEL1 Utilisation : Choix d ’un profil parmi l ’un des maximum 8 profils mémorisés. Choix du profil d ’arrêt d ’urgence (l ’un des 8 profils). Fonctionnalités : Conversion d ’une combinaison binaire en une valeur analogique Entrée de validation de la combinaison entrée Possibilité de délivrer une valeur prédéfinie sur un évébement (arrêt d ’urgence) kurze Pause nach dem zweiten Punkt Ce n ’est que lors du passage par la valeur 0 suivant l ’axe des X que le passage sur un nouveau profil est effectué. Seule la courbe d ’arrêt d ’urgence est commutée immédiatement.

Blocs de fonction (nouveaux) CERR1 Fonctionnalité: Surveillance d ’erreur de poursuite Nom complet: CONTOURING-ERROR kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CERR1 Utilisation : Erreur et alarme d ’erreur de poursuite Fonctionnalités : Gestion de la limite d ’erreur de poursuite d ’erreur et d ’alarme Gestion des signaux d ’alarme et d ’erreur Désactivation de l’erreur de poursuite kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) VMAS1 Fonctionnalité: Maître virtuel Nom complet: VIRTUAL MASTER kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) VMAS1 Utilisation : Génération d ’une consigne vitesse maître virtuelle Basculement sur une autre consigne par exemple pour réduire la vitesse de ligne en cas de point dur Fonctionnement pas à pas Fonctionnalités : génération d ’une consigne maître virtuelle Commutation sur une consigne secondaire Fonctionnement pas à pas Gébérateur de rampe kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) VMAS1 Exemple d ’application : remplissage de flacons (maître virtuel avec deux profils) kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) VMAS1 Exemple d ’application : remplissage de flacons (maître virtuel avec deux profils) Points principaux : Remplissage des flacons en minimisant la production de bulles Maître virtuel Changement de produit au coup par coup Option : arbre à cames pour dialogue avec la bande de transport Utilisation de la configuration C0005 = 13000 / 13300 kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CLUTCH Fonctionnalité: Accouplement virtuel Nom complet: CLUTCH kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CLUTCH Utilisation : Ce bloc de fonction permet de réaliser une fonction d ’accouplement : une seconde position continue à être intégrée pendant que la premeière reste figée. Fonctionnalités : Surveillance de surcharge Désaccoupler Accoupler Accoupler immédiatement Amener l ’axe en position de désaccouplement Amener l ’axe en position finale Maintenir l ’axe en position kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) WELD1 Fonctionnalité: Coordination de la barre de soudure Nom complet: WELDING kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) WELD1 Utilisation : Adaptation automatique du temps de soudure d ’une barre de soudure Fonctionnalités : Adaptation des déplacements de la barre de soudure de manière à maintenir le temps de soudure constant Génération d ’informations d ’état de fonctionnement kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) WELD1 Application typique : kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) WELD1 Points principaux : Temps de soudure indépendant de la vitesse de ligne Temps de soudure réglable Commutation simple lors d ’un changement de produit Synchronisation d ’un système à trois axes Utilisation de la configuration C0005 = 11000 kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) REFC Fonctionnalité: Prise de référence Nom complet: REFERENCE-CAM Ce bloc est identique au bloc REF, avec une entrée REFC-DFIN et une sortie REFC-DFOUT supplémentaires Utilisation : Par la fonction de référentiation on a la possibilté d ’amener l ’axe dans une position précise kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) RFGPH1 Fonctionnalité: Générateur de rampe Nom complet: RISE FUNCTION GENERATOR - PHASE kurze Pause nach dem zweiten Punkt Utilisation : Permet de répartir une modification rapide de position (une offset par exemple) sur une distance ou une durée prédéfinis

Blocs de fonction (nouveaux) MSEL1/2 Fonctionnalité: Choix d ’une consigne fréquence Nom complet: MASTER-SELECT kurze Pause nach dem zweiten Punkt Utilisation : Choix d ’une consigne fréquence parmi 4 entrées dsiponibles MSEL1: Bloc fonction pour consignes fréquence et vitesse MSEL2: Bloc fonction pour consignes positio.

Blocs de fonction (nouveaux) PSAVE1 Fonctionnalité: Sauvegarde de la position an cas de coupure de la puissance Nom complet: POSITION SAVE kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) PSAVE1 Utilisation : Mémorisation de la position (consigne et/ou position réelle) en cas de coupure de l ’alimentation et comparaison avec la valeur actuelle. Ceci permet de tester à la remise sous tension si l ’axe s ’est décalé et si besoin de le recaler automatiquement. Cette fonctionnalité n ’est utilisable que si un système de retour de vitesse absolu est utilisé. Fonctionnalités : Mémorisation de la position Comparaison de la position actuelle avec la position mémorisée Génération de signaux d ’état kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CONVPHD1 Fonctionnalité: Mise à l ’échelle d ’un signal fréquence Nom complet: CONVERTER PHASE-DIFFERENCE kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) CONVPHPHD1 Fonctionnalité: Conversion phase - fréquence (dérivation) Nom complet: CONVERTER-PHASE - PHASE-DIFFERENCE kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (nouveaux) SWPHD1/2 Fonctionnalité: Commutateur de signaux fréquence Nom complet: SWITCH PHASE-DIFFERENCE kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Blocs de fonction (Blocs existants modifiés) SPC1 SPC2 ARITPH1 kurze Pause nach dem zweiten Punkt Ces blocs de fonction ont été crées pour le 9300 positionnement. De petites modifications leur ont été apportées pour les adapter à la fonction came.

Plan : Présentation Configurations de base Extensions de GDC Blocs de fonction Exemples d ’application kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Exemple d ’application Amenage de couverture pour machine à relier

Exemple d ’application Trancanneur

Exemple d ’application Dépose de feuilles

Exemple d ’application ASTUCES Optimisation d ’une phase synchrone Pour de nombreuses applications il est nécessaire d ’obtenir une phase synchrone sans à-coups. Pour ce faire il et conseillé d ’utiliser un demi-polynôme du 5ème degré et une demi-courbe sinus. kurze Pause nach dem zweiten Punkt

Exemple d ’application ASTUCES Les points A et B doivent être optimisés de manière à ce que des transitions douces s ’effectuent kurze Pause nach dem zweiten Punkt