Recherche de chemin A* Par: François Roseberry Benoît Tremblay

Plan Problématique Problématique Explication du A* de base Explication du A* de base Différentes optimisations Différentes optimisations Nos choix doptimisations Nos choix doptimisations Présentation des prototypes Présentation des prototypes Difficultés rencontrées Difficultés rencontrées Analyse des résultats Analyse des résultats Bilan des connaissances acquises Bilan des connaissances acquises Conclusion Conclusion

Problématique Besoin de la recherche de chemin Besoin de la recherche de chemin Enjeux (pourquoi?) Enjeux (pourquoi?) Objectifs Objectifs

Explication du A* Ajouter le nœud de départ à la liste ouverte Tant que la liste ouverte nest pas vide { Nœud <- Nœud ouvert avec le plus petit coût Si le nœud est la destination finale Ceci est un chemin possible Sinon Fermer ce nœud Pour tous les nœuds adjacents qui ne sont pas fermé ou nest pas un obstacle Ajouter le nœud à la liste ouverte } Ajouter le nœud de départ à la liste ouverte Tant que la liste ouverte nest pas vide { Nœud <- Nœud ouvert avec le plus petit coût Si le nœud est la destination finale Ceci est un chemin possible Sinon Fermer ce nœud Pour tous les nœuds adjacents qui ne sont pas fermé ou nest pas un obstacle Ajouter le nœud à la liste ouverte }

Explication du A* Ouverture / fermeture des nœuds Ouverture / fermeture des nœuds Calcul du coût Calcul du coût (coût du nœud + heuristique) (coût du nœud + heuristique)

Différentes optimisations A* par points visibles A* par points visibles A* hiérarchique A* hiérarchique Listes prioritaires Listes prioritaires Réutilisation des nœuds Réutilisation des nœuds

Nos choix doptimisation Dérivé du A* par points visibles Dérivé du A* par points visibles Graphe pré calculé Graphe pré calculé Raisons Raisons Complexité moindre Complexité moindre Performance Performance Plus réaliste Plus réaliste

Présentation des prototypes Version Console Version Console Éditeur Windows Éditeur Windows Version Windows Version Windows

Difficultés rencontrées Librairie STL Librairie STL Joindre le nœud le plus proche Joindre le nœud le plus proche Implémenter la boite de collision Implémenter la boite de collision

Analyse des résultats Buts atteints Buts atteints Gain de performance significatif Gain de performance significatif Pourquoi le résultat nest pas concluant Pourquoi le résultat nest pas concluant Perte de précision Perte de précision Pas assez approfondit Pas assez approfondit Perd du temps à placer les nœuds Perd du temps à placer les nœuds

Bilan des connaissances acquises Compréhension du A* Compréhension du A* Différentes optimisations et leurs impacts Différentes optimisations et leurs impacts Sérialisation des données Sérialisation des données

Conclusion Utiliser des librairies et du code déjà fait Utiliser des librairies et du code déjà fait A* divise pour régner A* divise pour régner Manque de temps Manque de temps Pistes futures de solutions Pistes futures de solutions A* hiérarchique A* hiérarchique D* D*