Julien Mével Matthieu Roth Projet 3ème année : Le bowling E=M6 Julien Mével Matthieu Roth Resp : Didier Bresch

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Sommaire Aire de jeu Nouvelle base roulante Bus CAN Recalages bordures Capteurs de couleurs CNY Détection du pont Commande par Grafcet Suivi du Robot en Java Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Aire de jeu Aire de jeu 2005 2 zones séparées par un fossé Franchissement possible par 2 ponts placés aléatoirement Objectif : renverser les quilles de sa propre couleur Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Nouvelle base roulante Ancienne base Nouvelle base Capteurs de bordure Souris Axe du bras Roues centrées Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Nouvelle base roulante Forme hexagonale Plus petite ! Plus maniable ! Plus légère ! Plus rapide ! Plus robuste ! Plus pratique ! En solde à partir d’aujourd’hui ! Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Télémétrie + matrice LCD Bus CAN Moteurs + odométrie Capteurs + grafcet Télémétrie + matrice LCD ACK Avance CAN(0,600) Diffusion Odométrie Diffusion Paramètres Importance de la télémétrie Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

CAN (boîtes aux lettres) Id Type Contenu : 1 Commandes Mouvements (avance, tourne, recule, GotoXYAlpha) 2 Acquittements ACK une fois la commande correctement exécutée 3 Paramètres Kp, Ki, Kd, Rampes, Mode, Recalage de l’Odométrie (x, y, α) 4 Télémétrie Odométrie, consignes PID, batteries, joystick, messages, etc. Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Recalages bordures clic clic Trajectoire selon y corrigée On procède de la même façon en x Modification de la trajectoire 0° -90° 90° Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 La vidéo… Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Capteur de couleurs CNY Modulation et démodulation par le même composant Seuils haut et bas réglables Le signal modulé en entrée du CNY : derrière Le signal en sortie du filtre : Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Détection du pont Solution mise en place : Utilisation de 2 télémètres infrarouges capteur Pont fixe 15cm Ponts mobiles Vue de la table en coupe au niveau des ponts Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Commande par Grafcet Initialisation Clic ! Clic ! Clic ! Clic ! Clic ! Clic ! Attente FD Jack Clic ! 1 Mise en réf Sharp devant Clic ! Mise en réf effectuée 2 AvanceCAN(0,600) ACK 3 MesureSharp devant Rien Ypos > sortie pont Fossé 4 StopCAN(R) 8 StopCAN(B) ACK ACK 5 Tour quilles… 9 Recherche pont… Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 La preuve par l’image Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Suivi du robot en JAVA Démo Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Conclusion Travail sur 4 domaines : informatique, automatique, électronique et mécanique Résultats obtenus : Vitesse de pointe : 1 m/s Résolution : ~ 5 mm Précision : 3 cm / 4m Hystérésis : Assez importante entre marche AV et AR (jeu) Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Des questions ? Posez-les nous… Site officiel du concours E=M6 : http://www.planete-sciences.org Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6