DGA REI RECHERCHE EXPLORATOIRE ET INNOVATION Réseau d’ Observation Océanique Automatisé par Gliders 2007 – 2009/2010

Objectifs du projet Adapter les méthodes existantes d’assimilation pour l’intégration de données gliders dans les systèmes d’analyse et de prévision de la circulation et de son hydrologie pour concevoir et optimiser un réseau d’observation composé de gliders, Développer les méthodes de contrôle multi-agents pour le pilotage d’une flottille de gliders parcourant un réseau d’observation, Définir et d’implémenter les commandes à travers une interface évoluée entre les opérations (envisagées sous la forme de missions) et la flottille de gliders, Réaliser des tests en mer.

Partenaires Coordinateur Unité de Mécanique (UME), ENSTA Partenaires Laboratoire d’Océanographie et de Climat : Expérimentation et Approches Numériques (LOCEAN), CNRS/UPMC/IRD/MNHN Département de Systèmes Sous-Marins (DSSM), IFREMER Société GOSTAI

Collaboration Ifremer – INSU Rapprochement avec la DT INSU (Karim Bernardet) Description des outils existant pour le suivi des gliders en cours de mission et de l’architecture logicielle mise en place Définition des objectifs d’évolutions des outils actuels et des fonctionnalités de supervision et de gestion des gliders en cours de mission Spécifications des adaptations et évolutions fonctionnelles de la suite logicielle NEMO initialement conçue pour les AUVs Préparation contrat de sous-traitance logicielle Société Développeur de la version NEMO AUV

NEMO Suite logicielle pour la supervision embarquée d’engins sous-marins autonomes La suite NEMO est organisée autour du logiciel embarqué PSE (Pilotage Supervisé Embarqué) assurant : le suivi temps-réel du déroulement d’une mission la surveillance, la détection et le diagnostic d’anomalies sur : le fonctionnement de l’AUV et de ses équipements le déroulement de sa mission la notification d’alarmes pour le contrôleur de mission (ACE) une possibilité de réaction sur la mission en cours si nécessaire : au niveau paramètres au niveau action (primitives) au niveau mission Logiciel conçu et développé dans le cadre du projet «AUVs Côtiers» de l’Ifremer

NEMO Toolbox PSE Eyes Analyser ACE Configuration Mission Capteurs Fonctions métier de calcul et diagnostic Détection et diagnostic (base de règles) Comportement Toolbox Mimosa ACE config PSE Embarqué AUV archive Dépouillement Eyes Analyser Visualisation Courbes capteurs Activation règles Alarmes générées Prises de décisions

Le noyau PSE Système expert Réception de toutes les données AUV Gestion d’une base de règles Détection d’anomalies Règles de diagnostic Origine de l’anomalie Règles de décision Actions de correction ou compensation de l’anomalie Modification des paramètres mission (depth, speed) Modification de l’action en cours Modification de la mission en cours

Toolbox Outil de configuration de PSE

Eyes Outil de visualisation temps-réel du fonctionnement de PSE

Analyser Outil de dépouillement des données PSE

NEMO Gliders Objectif : l’aide au pilotage Adaptation de la version NEMO AUV à la problématique des gliders pour l’aide au pilotage des gliders opérés en flottille Gestion multi-engins Traitement automatisé des fichiers de données transmis par les gliders Simulation/Rejeu de la plongée Affichage des courbes de données Analyse des données reçues des gliders Supervision de la mission en cours (comparaison entre mission programmée et réalisée) Activation d’alarmes sur détection d’anomalies (base de règles de diagnostic et de décision activée par moteur d’inférence)

NEMO version gliders PSE Dépouillement Toolbox Analyser Configuration Alarmes via SMS PSE Simulation/Rejeu Données engin

Planning Nov 2009 – Jan 2010 Spécifications des adaptations logicielles Fév - Mars 2010 Développements (sous-traitance ) fin Avril 2010 Livraison prototype « NEMO Gliders » + doc utilisateur Recette logicielle