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Capteurs. Définition Capteur: Capteur: Un capteur est un dispositif qui échantillonne (quelques aspects) de lenvironnement du robot et représente cette.

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1 Capteurs

2 Définition Capteur: Capteur: Un capteur est un dispositif qui échantillonne (quelques aspects) de lenvironnement du robot et représente cette mesure en une valeur utilisable Un capteur est un dispositif qui échantillonne (quelques aspects) de lenvironnement du robot et représente cette mesure en une valeur utilisable Exemples: Exemples: Niveau de luminosité Niveau de luminosité Indication On/Off Indication On/Off Voltage (analogue) Voltage (analogue) Pression dair Pression dair Voltage (analogue) Voltage (analogue) Vitesse dun moteur Vitesse dun moteur Courant (analogue) Courant (analogue)

3 Aperçu Types de capteurs: Types de capteurs: orientation : inclinaison, gyroscope orientation : inclinaison, gyroscope chaleur : pyroélectrique chaleur : pyroélectrique lumière: photorésistance, phototransistors lumière: photorésistance, phototransistors son: microphone son: microphone

4 Orientation : inclinaison Bille de métal sur contacts Bille de métal sur contacts Interrupteur au mercure Interrupteur au mercure Capteur dinclinaison électrolytique Capteur dinclinaison électrolytique Mercury switch Horizontal Roll Limit

5 Orientation : Accélération Vieux: masse et resrort Vieux: masse et resrort Nouveau: MEMS Micro-Electro Mechanical Systems (Microsystème électromécanique) Nouveau: MEMS Micro-Electro Mechanical Systems (Microsystème électromécanique)

6 Orientation : Gyroscopes Donne une référence stable pour: Donne une référence stable pour: Information sur la position angulaire Information sur la position angulaire Vitesse angulaire du changement dinformation Vitesse angulaire du changement dinformation Types: Gyros Mécanique Gyros Mécanique Gyroscope à roue tournante Gyroscope à roue tournante Gyros Optiques Gyros Optiques Aucune pièce mobile Aucune pièce mobile Pas besoin de cardan de suspension Pas besoin de cardan de suspension

7 Orientation : Gyroscopes Gyroscope à roue tourante Rotor interne à haute vitesse Rotor interne à haute vitesse Maintien le moment angulaire Maintien le moment angulaire Installé sur un cardan Installé sur un cardan Utilisé sur de gros véhicules (navires) Utilisé sur de gros véhicules (navires) Trop gros et coûteux pour un robot Trop gros et coûteux pour un robot File:Gyroscope_operation.gif

8 Orientation : Gyroscopes Gyros Optique Basé sur la vitesse de propagation de la lumière Basé sur la vitesse de propagation de la lumière Lorsque le capteur est bougé, un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance. Lorsque le capteur est bougé, un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance. Utilise des miroirs ou des fibre optiques Utilise des miroirs ou des fibre optiques Un gyro peut détecter une rotation ce qui ne peut être fait par un accélérométeur. Un gyro peut détecter une rotation ce qui ne peut être fait par un accélérométeur.

9 Permet au robot de détecter des fréquences audibles Permet au robot de détecter des fréquences audibles Utilisé pour: Utilisé pour: Localisé un objet / Éviter un objet Localisé un objet / Éviter un objet Détecter une commande: claquement des mains Détecter une commande: claquement des mains Détecter une commande vocale Détecter une commande vocale Communication entre les robot Communication entre les robot Navigation (localisation par echo) Navigation (localisation par echo) Capteur de Son

10 Sound : Microphones Doit amplifier le signal – Op amp ou transistor Doit amplifier le signal – Op amp ou transistor Le signal peut changer très rapidement Le signal peut changer très rapidement Demande un haut taux déchantillonage Demande un haut taux déchantillonage Utiliser des filtres passe-bas et des détecteur de sommets; ou Utiliser des filtres passe-bas et des détecteur de sommets; ou Calculer la dérivé du signal Calculer la dérivé du signal

11 Sommaire Types de capteurs Types de capteurs tactile : courbature, tension, interrupteur tactile : courbature, tension, interrupteur proximité : IR/Sonar proximité : IR/Sonar distance : temps de vol, triangulation distance : temps de vol, triangulation mouvement: encodeur, effet Hall mouvement: encodeur, effet Hall orientation : inclinaison, accéléromètres, gyros orientation : inclinaison, accéléromètres, gyros chaleur: pyroélectrique chaleur: pyroélectrique lumière: photo résistors, phototransistors lumière: photo résistors, phototransistors Son: microphone Son: microphone

12 Questions Canadian Engines!!


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