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30/04/2014Serge Caron, Tech1 Concours Robot-Jouet Senseurs, points technique et pièges Ver 1.30.

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1 30/04/2014Serge Caron, Tech1 Concours Robot-Jouet Senseurs, points technique et pièges Ver 1.30

2 30/04/2014Serge Caron, Tech2 Points abordés Modifier ROBUS Points techniques généraux Points techniques généraux Capteurs & actionneurs disponibles Capteurs & actionneurs disponibles

3 30/04/2014Serge Caron, Tech3 Modifier ROBUS Vous pouvez modifier la base mécanique Vous pouvez modifier la carte dinterface de ROBUS Vous ne POUVEZ PAS modifier les 3 cartes qui forment ARMus

4 30/04/2014Serge Caron, Tech4 Points techniques généraux Tenez compte que vous devrez concevoir autant lextérieur que lintérieur de votre robot-jouet (ARMus accessible) Prenez le temps de bien souder, sinon vous pouvez être sûr que votre robot vous lâchera durant le concours Plus le capteur est dispendieux et sophistiqué, plus il est fragile Les connecteurs des senseurs/actuateurs ne sont pas faits pour être coupés/soudés Les boîtiers des senseurs/actuateurs ne sont pas fait pour être percés/modifiés 2 raisons : 1) vitesse de remplacement 2) développement durable Placez la carte ARMus sous un capot au lieu de mettre ses boutons au bout de longs fils Placez les batteries sous un capot et facilement accessible pour un remplacement rapide

5 30/04/2014Serge Caron, Tech5 Points techniques (suite) Utilisez un chargeur rapide (intelligent) pour vos batteries afin de maximiser la charge. Si vous possédez une caméra numérique, vous en avez peut-être déjà un Lisez la documentation avant dutiliser le capteur. Ensuite, en cas de doute, demandez de laide Ne pas essayer dimplémenter un paquet de capteurs en même temps Implémenter, cest 20% de montage et 80% de déverminage KISS

6 30/04/2014Serge Caron, Tech6 Points technique (suite) Utilisez du fil multibrins pour faire vos connexions inter-carte & rallonges au lieu du fil monobrin car il est beaucoup plus souple Les connecteurs 2.1mm sont conçu pour les alimentations

7 30/04/2014Serge Caron, Tech7 Points technique (suite) Les connecteurs pour câble plat permettent de transporter beaucoup de signaux dans un espace restreint Les connecteurs DB se connectent dans un sens seulement, ce qui évite les incidents…

8 30/04/2014Serge Caron, Tech8 Points technique (suite) Les connecteurs 100mil (headers) peuvent servir à faire des connecteurs tout usage, mais il ne sont pas détrompés, on risque de les brancher à lenvers… Les connecteurs molex sont semblable aux headers 100mil mais disposent dun détrompeur et senfichent plus solidement Identifiez vos connecteurs pour vous rappeler où ils vont lorsque vous débrancherez/rebrancherez vos cartes…

9 Il existe différentes façons de monter un circuit 30/04/2014Serge Caron, Tech9 Points technique (suite) Le breadboard vous permet de valider rapidement votre montage Sa résistance aux stress mécanique est presque nulle…

10 30/04/2014Serge Caron, Tech10 Points technique (suite) Le protoboard vous permet de souder votre circuit rapidement sans devoir fabriquer un PCB dédié Sa résistance aux stress mécanique meilleure

11 30/04/2014Serge Caron, Tech11 Points technique (suite) Le circuit imprimé (PCB) doit être dessiné et fabriqué avant de pouvoir être assemblé. On peut facilement faire des circuits artisanaux 1 ou 2 couches. Les circuits commerciaux peuvent avoir jusquà 16 couches. Sa résistance aux stress mécanique dépend du type de trous mais est excellente.

12 30/04/2014Serge Caron, Tech12 Points technique (suite) À chaque année, de nombreuses équipes utilisent des bols à salade en acier inoxydable comme coquille de robot. Vous aurez beaucoup de "plaisir" à percer et couper de linox. Trouvez-vous un autre matériel. Le syndrome du bol à salade

13 Les engrenages, même les plus forts, naiment pas les chocs. La compliance, difficile et coûteux à implémenter. Une solution: les «Clutch». 30/04/2014Serge Caron, Tech13 Points technique (suite) Protection dengrenages

14 Une façon simple pour faire des structures complexes rapidement et sans CNC. Dessinez des pièces 2D pour faire un assemblage 3D dans votre logiciel, puis imprimez-les en grandeur réelle. Collez vos patrons sur une feuille de contreplaqué. Percez aux endroits indiqués. Découpez en suivant les lignes. Arrachez le patron lorsque vous avez terminé. Assemblez le tout. Aucune mesure à prendre, cest fait lors du dessin. 30/04/2014Serge Caron, Tech14 Points technique (suite) Assemblage par patron

15 30/04/2014Serge Caron, Tech15 Capteurs & actionneurs disponibles Senseur pyroélectrique Sonar SRF04 GP2D12 Servomoteur Moteurs DC & vibrant Compas analogique Senseur Flex Senseur de Couleur Film piézoélectrique Senseur de position de machine à boule Senseur de Choc Matrice de LED Module Voice Direct Photorésistance Piston électrique Détecteur de proximité infrarouge Émetteur/récepteur ultrasonique Émetteur/récepteur ultrasonique

16 30/04/2014Serge Caron, Tech16 Senseur pyroélectrique Détection de source de chaleur Se branche sur une entrée analogique Fonctionne seulement avec une lentille fresnel Senseur très difficile à utiliser car il y a plus de sources de chaleurs dans lenvironnement que lon croit Plus il y a de gens, plus le senseur est confus Il faut bien protéger le capteur contre la lumière provenant du plafond (casquette)

17 30/04/2014Serge Caron, Tech17 Sonar SRF04 Détermine la distance dun objet Émet un pulse ultrasonique qui est reflété par lobjet et calcule la distance avec le temps que le pulse a mis pour revenir au sonar. Offre une portée de 3cm à 3 mètres Consomme un très faible courant (50mA) comparativement aux anciens Polaroid Se branche sur la carte dinterface de ROBUS Seul un connecteur doit être ajouté sur ROBUS avant de pouvoir brancher un sonar Fonction déjà disponible pour le contrôler dans libarmus

18 30/04/2014Serge Caron, Tech18 GP2D12 Détermine la distance dun objet Émet de la lumière infrarouge qui est reflétée par lobjet. La distance est calculée avec langle dincidence de la lumière reflétée Offre une portée de 10cm à 80cm Consomme peu dénergie comparativement au sonar Polaroid

19 30/04/2014Serge Caron, Tech19 Servomoteur Moteur asservi et découplé Se positionne selon la longueur dun pulse répétitif Deux puissances disponibles pour le concours : 42oz/po et 77oz/po (3kg/cm et 5.55kg/cm) Fonction déjà disponible pour en contrôler dans libarmus 1 à 2ms 20ms

20 30/04/2014Serge Caron, Tech20 Moteurs DC & vibrant Moteurs qui tournent sans arrêt dans une direction Les moteurs vibrant sont utilisés dans les cellulaires et pagettes Peuvent être contrôlés avec un simple transistor Peuvent être contrôlés avec un pont en H si lon désire contrôler la vitesse et la direction

21 30/04/2014Serge Caron, Tech21 Compas analogique Utilise le champs magnétique terrestre pour déterminer la direction Sensible aux perturbations magnétiques (moteurs, plancher de métal, haut- parleur, etc.) Sinterface avec seulement deux ports analogiques Fonction C disponible pour sen servir Il existe dautres modèles complètement numérique

22 30/04/2014Serge Caron, Tech22 Senseur Flex Résistance flexible Valeur ohmique varie en fonction de sa courbure Fonctionne mieux lorsque plié dans un sens plutôt que lautre

23 30/04/2014Serge Caron, Tech23 Senseur de couleur Convertit la couleur quil perçoit en une valeur numérique Communique par port I2C Point focal très près du senseur Fonctions C disponible dans le Wiki dARMus

24 30/04/2014Serge Caron, Tech24 Film piézoélectrique Détecte les vibrations et déformations quil subit Électronique externe nécessaire pour le faire fonctionner

25 30/04/2014Serge Caron, Tech25 Senseur de position de machine à boule Contient une bille qui fait un contact entre les pattes selon son inclinaison

26 30/04/2014Serge Caron, Tech26 Senseur de Choc Change momentanément détat lorsque cogné Un potentiomètre permet dajuster la sensibilité Conçu initialement pour être monté dans une automobile

27 30/04/2014Serge Caron, Tech27 Senseur de Choc (suite) Change momentanément détat lorsque cogné Une vis permet dajuster la sensibilité Conçu initialement pour être monté dans un système dalarme de maison

28 30/04/2014Serge Caron, Tech28 Matrice de LED Boîtier contenant 35 LED (5x7) Doit être contrôlé par une série de transistors montés en balayage rangée/colonne

29 30/04/2014Serge Caron, Tech29 Module Voice Direct Reconnaissance de la parole par réseaux de neurones Commandes vocales enregistrables selon notre convenance Mode «Speaker Dependent» seulement

30 30/04/2014Serge Caron, Tech30 Photorésistance Résistance sensible à la lumière Valeur ohmique varie en fonction de lintensité lumineuse

31 30/04/2014Serge Caron, Tech31 Piston électrique Piston qui diminue de longueur lorsquun fort courant passe dedans Peut soulever jusquà 1 lb (454g) Ne sétire pas tout seul

32 30/04/2014Serge Caron, Tech32 Détecteur de proximité infrarouge Système utilisé par ROBUS pour détecter les obstacles sans les toucher Peut aussi servir à localiser des émetteurs infrarouges ou décoder des messages envoyés par une manette de TV Très sensible à la lumière ambiante Doit être protégé contre la lumière provenant du plafond (casquette)

33 30/04/2014Serge Caron, Tech33 Émetteur/récepteur ultrasonique Peut permettre au robot de localiser un objet émettant des ultrasons Peut permettre de transmettre des commandes au robot Électronique externe nécessaire pour le faire fonctionner

34 30/04/2014Serge Caron, Tech34 En terminant Il existe dautres capteurs qui accomplissent dautres fonctions, vous pouvez faire des recherches sur le Web (ex: roboshop.ca) La documentation de la plupart des senseurs est disponible sur le site du Concours Robot- Jouet, section documentation Cette présentation contient des liens hypertextes pour en faciliter la consultation Cette présentation est aussi disponible sur la page du concours


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