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1 Etude cinématique sur l’axe R3 d’un robot fruitier.

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1 1 Etude cinématique sur l’axe R3 d’un robot fruitier

2 2 1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Note : Les commentaires dans tout le diaporama sont des consignes à respecter et doivent être évidemment supprimés par la suite pour la restitution orale du travail

3 3 1. Problématique et présentation générale du système Faire le parallèle entre les solides du bras de robot réel et les solides sur le système du laboratoire.

4 4 1. Problématique et présentation générale du système Compléter et expliquer la CE

5 5 1. Problématique et présentation générale du système Expliquer tous les mouvements observés sur le système

6 6 1. Problématique et présentation générale du système Expliquer le schéma cinématique plan du système étudié et le présenter en faisant le parallèle avec le système du labo de la diapo précédente Puis présenter l’objectif du travail : réaliser l’étude cinématique au niveau du point C pour pouvoir, à partir de la vitesse de rotation continue du moteur, quantifier la vitesse de rotation du bras 5.

7 7 1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Note : Les commentaires dans tout le diaporama sont des consignes à respecter et doivent être évidemment supprimés par la suite pour la restitution orale du travail

8 8 2. Etude expérimentale Réglage du système pour ce travail

9 9 2. Etude expérimentale Pour une amplitude de bras 5 allant de 0° à 90° Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la vitesse angulaire du moteur en fonction du temps. En linearisant la vitesse angulaire du moteur mesuree autour de l ’ angle de bras 5 = 45° déterminer la vitesse de rotation la vis 3 par rapport au stator 2 Puis déterminer la vitesse expérimentale de translation de la noix écrou à billes 4 par rapport à la vis 3 à partir de la vitesse de rotation angulaire de la vis Essai n°1 Vitesse translation écrou 4/3 Vitesse angulaire Vis 3/2

10 10 2. Etude expérimentale Indiquer sur ce schéma la vitesse angulaire 3/2 expérimentale et la vitesse de translation de l’écrou notée V C,4/3 Bilan essais 1

11 11 2. Etude expérimentale Pour une amplitude de bras 5 allant de 0° à 90° Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la position angulaire du bras 5 fonction du temps. En linearisant autour de l ’ angle de bras = 45° et à partir de la position angulaire du bras 5 mesurée en déduire la vitesse angulaire du bras 5 puis la norme du vecteur vitesse VC,5/0 Essai n°2 Vitesse angulaire bras 5/0

12 12 2. Etude expérimentale Indiquer sur ce schéma la vitesse angulaire de 5/0 expérimentale et dessiner le vecteur vitesse V C,5/0 obtenu Bilan essais 3

13 13 2. Etude expérimentale Dessiner avec une échelle correcte V C,5/0 et V C,4/3. Déterminer V C,5/4. Déterminer la nature du mouvement de 2/0. Déterminer la direction de V C,2/0 Réaliser une composition de mouvement et dessiner à l’échelle V C,2/0 Etude de la composition de mouvement au niveau du point C à partir des résultats expérimentaux Echelle vitesse :

14 14 2. Etude expérimentale Bilan étude expérimentale

15 15 1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Note : Les commentaires dans tout le diaporama sont des consignes à respecter et doivent être évidemment supprimés par la suite pour la restitution orale du travail

16 16 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Identifier sur cette diapo les 5 classes d’équivalence cinématique : bati, moteur (stator), vis, écrou, bras: et les 5 modèles de liaisons retenues pour le modèle

17 17 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Ajouter une capture d’écran montrant le modèle meca 3D avec l’arbre présentant les classes d’équivalence du modèle et les liaisons choisies

18 18 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Présenter les paramètres de simulation retenus pour réaliser la simulation Liaison motrice : ? ? ? ?

19 19 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Pour une amplitude de bras 5 allant de 0° à 90° Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la vitesse angulaire du moteur en fonction du temps. En linearisant autour de l ’ angle de bras 5 = 45° et à partir de la vitesse angulaire du moteur mesurée en déduire la vitesse de rotation la vis 3 par rapport au stator 2 Puis déterminer la vitesse de translation de la noix écrou à billes 4 par rapport à la vis 3 à partir de la vitesse de rotation angulaire de la vis Vitesse translation écrou 4/3 Vitesse angulaire Vis 3/2

20 20 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Indiquer sur ce schéma la vitesse angulaire 3/2 expérimentale et la vitesse de translation de l’écrou notée V C,4/3

21 21 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Pour une amplitude de bras 5 allant de 0° à 90° Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la vitesse angulaire du bras 5 fonction du temps. En linearisant autour de l ’ angle de bras = 45° et à partir de la vitesse angulaire du bras 5 obtenue par simulation en déduire la norme du vecteur vitesse VC,5/0 Vitesse angulaire bras 5/0

22 22 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Indiquer sur ce schéma la vitesse angulaire de 5/0 obtenue par simulation et dessiner le vecteur vitesse V C,5/0 obtenu

23 23 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Dessiner avec une échelle correcte V C,5/0 et V C,4/3. Déterminer V C,5/4. Déterminer la nature du mouvement de 2/0. Déterminer la direction de V C,2/0 Réaliser une composition de mouvement et dessiner à l’échelle V C,2/0 Etude de la composition de mouvement au niveau du point C à partir des résultats de simulmation Echelle vitesse :

24 24 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Bilan étude par simulation

25 25 1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Note : Les commentaires dans tout le diaporama sont des consignes à respecter et doivent être évidemment supprimés par la suite pour la restitution orale du travail

26 26 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Résultats expérimentaux Résultats simulation

27 27 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Conclusion sur la validité du modèle de simulation

28 28 4. Synthèse Proposer sous la forme d’un poster ou d’un organigramme une synthèse présentant l’ensemble de la démarche mise en œuvre pour répondre à la problématique ainsi que les principaux résultats obtenus

29 29 FIN


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