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Animateurs Stéphane REGNIER ISIR Paris VI – CNRS FRE 2507 Marc ARSICAULT LMS Poitiers – CNRS UMR 6610.

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1 Animateurs Stéphane REGNIER ISIR Paris VI – CNRS FRE 2507 Marc ARSICAULT LMS Poitiers – CNRS UMR 6610

2 Identité Préhension versatile et manipulation dextre (échelle macroscopique) Micromanipulation et micro- assemblage (échelles mésoscopique, microscopique et nanoscopique) 2

3 Thèmes Le GT sarticule autour de trois domaines dimensionnelles Léchelle macroscopique Léchelle microscopique et nanoscopique Léchelle mésoscopique 3

4 Problématiques la connaissance et la maîtrise du monde dans lequel intervient et/ou est immergé le système robotique manipulateur et avec lequel il interagit (comportements physiques statique et dynamique, exploitation et contrôle de ses propriétés propres) ; la conception et la fabrication des structures robotiques appropriées (mécatronique, approche multi-physique) ; la perception et la commande (mesures proprio et extéroceptives, stratégies de commande multi-niveaux, interaction homme-robot). axes déclinés f(échelles) 4

5 Premiers objectifs du GT3 Confrontation des savoir faire et des techniques utilisés aux différentes échelles = réunions micro-méso-macro au sein du GT Lieu déchanges à la fois pour des exposés relatifs aux thèmes mais aussi pour des domaines connexes = réunions inter-GT et inter GDR 5

6 Rencontres scientifiques 2007/ GT3 Manipulation multi-échelle 16 mars 2007 LRP Paris Exposés généraux sur activités des laboratoires présents et exposés macro/micro 04 mai 2007 ULB Bruxelles Simulation et analyse des phénomènes microphysiques 28 septembre 2007 LMP Marseille Capteurs et actionneurs pour la mini/micro robotiqueGDR MACS 2008 GT3 Manipulation multi-échelle 23 janvier 2008 LMS Poitiers Préhension et manipulation macro 19 février 2008 FEMTO–ST Besançon La commande dans le micro-monde 19 septembre 2008 ISIR Paris Exposés macro et micro - Prospective de la manipulation multi-échelle GT3 Manipulation multi-échelle 29 janvier 2009Approches robustes pour la commande dans le micro-monde et les microsystèmes MNS/MACS

7 Rencontres scientifiques 2007/ journées : - 3 micro, 1 macro, 2 micro/macro - environ 20 participants/journée 38 exposés par 17 laboratoires : Micromanipulation et micro assemblage : 11 [par 5 laboratoires] Préhension et manipulation : 6 [par 6 laboratoires] Autres (actionneurs, capteurs, commande…) : 14 [par 10 laboratoires ] Présentation des activités de recherche : 7 [par 7 laboratoires] CEA-LIST, FEMTO-ST, GREAH, INPG, IRISA, ISIR, IMEC, LMP, GIPSA LAB, LAAS, LIRM, LISIF, LISV, LMS, LVR, SATIE-ENS, ULB 7

8 Documents en cours Etat de lart Synthèse des travaux internationaux dans le domaine de la préhension et manipulation dextre (mains robotiques, préhension avec des mains robotiques, manipulation dextre, aspects contrôle/commande) (Échéance 2009) La microrobotique : applications à la micromanipulation (Collection Systèmes automatisés – ed. Lavoisier) S. Régnier, N. Chaillet (Date de parution: ) Document de prospective une première ébauche en macro et en micro… (Échéance 2010) 8

9 Perspectives du GT3 (2009/2010) Journées de travail inter-GT GT3 - GT6 (mécatronique) GT3 - GT1 (robotique médicale) Journées de travail inter-GDR GDR MACS axe 6 système de commande (domaines applicatifs et technologiques) GT SYSME GDR MNS domaines applicatifs (matrice de capteurs et combinaison capteurs– actionneurs pour mimer la fonction des doigts…) GDR ISIS (boucle vision/force…) 9

10 Perspectives du GT3 (2009/2010) Renforcer les échanges et susciter des collaborations avec des spécialistes dautres domaines (neurosciences, tribologie et microtribologie, microscopie à champ proche, microsystèmes et microtechnologies, assemblage et sûreté de fonctionnement…) Proposer des journées spécialisées (actionneurs, sécurité, AMDEC…) avec des intervenants dautres domaines (aviation, nucléaire…) Workshops ou/et conférences invitées Susciter lintéressement des industriels (Club des partenaires) Sur la base de la synergie crée à léchelle nationale, sinsérer dans une synergie européenne 10

11 Conférencier invité : Michael Gauthier (FEMTO-ST, Besançon) « Méthodes de préhension adaptés aux micro-objets » 11


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