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Sujet Bac 2010 Lycée Raymond POINCARE Robot de convoyage à guidage optique.

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1 Sujet Bac 2010 Lycée Raymond POINCARE Robot de convoyage à guidage optique

2 Présentation de la société

3 Concepteur / Fabriquant de portes rapides de manutention Façonnage de toiles techniques / impression numérique très grands formats Concepteur / Fabriquant de Chariots autoguidés de convoyage au sol Manutention diverses, Magasins, tables à galets, Section élévatrice, Aménagement de bord de lignes 67 personnes CA : 12,00 M Objectif ,50 M Machines spéciales Assemblage et montage

4 Présentation des produits

5 Gamme Tracteur (gamme Master) FLEXITRACK-MASTER T200/T600/T1500/T2500 (Tracteurs automatisés) Fonction : Tracter tous chariots roulants Tracter des palettes conteneurs et rolls Tracter des trains logistiques. Outil idéal pour : Les ateliers manufacturiers Lapprovisionnement de pièces et lévacuation de produits finis De nombreux accessoires permettent des fonctions intégrales: Décrochage automatique Sélection de destination par douchette code barre Gestion de carrefours pour le croisement des trains Gestion des missions par système externe

6 Gamme Porteur (gamme Liberty) FLEXITRACK-LIBERTY P200/P600/P1500/P3000 (Porteur automatisés) Fonction : Circuler dans les allées réduites et sans issues (marche avant et arrière possible) Arrimer et entraîner des chariots en passant dessous Prendre automatiquement des charges sur des convoyeurs et les redéposer automatiquement Transférer des produits en passant à lextérieur Outil idéal pour : Les ateliers manufacturiers Lapprovisionnement de pièces et lévacuation de produits finis Transfert inter-process De nombreux accessoires permettent des fonctions intégrales: Décrochage automatique Sélection de destination par douchette code barre Gestion de carrefours pour le croisement des Flexitrack Gestion des missions par système externe

7 Gamme C (gamme Sp é ciale) FLEXITRACK-SPE Sxx200/Sxx600/SxxP1500/SxxP3000 (Porteur ou tracteur automatisés) Fonction : Transporter des déchets spéciaux Accueil visiteur Renseignement publicitaire Promotion commerciale Support dexposition Ronde automatique Outil idéal pour : Groupes Hospitaliers Grands magasins Accueil visiteur automatisé Sécurité De nombreux accessoires permettent des fonctions intégrales: Guidage laser Guidage GPS Communication avec système informatique Afficheurs vidéo

8 Machines spéciales Bureau détude mécanique Matériel: 6 poste s de DAO avec logiciel suivant : SOLID WORKS SOLID EDGE PRO INGENIOR CATIA AUTOCAD CADKEY Personnel : 1 responsable de bureau détude 3 projeteurs 1 responsable détude 2 chargés daffaires

9 Portes industrielles rapides

10 Diagramme sagittal du système étudié

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12 Tracteur Flexitrack Master Caractéristiques CaractéristiquesT1500T600T200 Force de traction430 N300 N150 N Rayon de braquage minimum700 mm600 mm500 mm Dimensions L x l x h1330 x 760 x x 600 x x 510 x 480 Poids (batterie incluse)270 kg170 kg110 kg Sécurités installées en standard Pare chocs, radar, buzzer, feu à éclat, sécurité crochet Pare chocs, radar, buzzer, feu à éclat Système de guidageOptique Support de guidageBande adhésive inoxydable Tension d'alimentation48 volts DC24 volts DC Vitesse de déplacement nominale2,2 km/h Autonomie charge moyenne12 h Déplacement manuelPar joystick Nombre de circuits programmables10

13 Schéma fonctionnel de degré 1

14 Tracteur Flexitrack Master Principe du guidage Les robots suivent une bande réfléchissante posée au sol denviron 50mm de large; La tête de guidage est composée de 2 cellules solidaires de la roue de direction; Le principe consiste à suivre la bande en corrigeant la trajectoire du robot par laction sur le moteur de direction en fonction du sens de sortie de la bande.

15 Tracteur Flexitrack Master Principe du guidage

16 Interruption de la bande de guidage. Dans ce cas le robot fige le moteur de direction et avance encore pendant 140ms. Au-delà de ce temps, il sarrête et passe en procédure de recherche de bande

17 Tracteur Flexitrack Master Gestion des sécurités Les robots FLEXITRACK peuvent représentés une forte masse roulante (jusquà 5 tonnes). Malgré leur faible vitesse, ils peuvent être dangereux.

18 Tracteur Flexitrack Master Gestion des sécurités Arrêt durgence. Les arrêts durgence sont déclenchés par les éléments suivants: Bouton darrêt durgence; Pare-chocs; La remise en route se fait pas deux impulsions: Lacquittement du défaut; La remise en route.

19 Tracteur Flexitrack Master Gestion des sécurités Arrêts « défaut de sécurité ». Le robot doit sarrêter dans les cas suivants: Sortie de route; Erreurs de direction; Blocage du robot.

20 Tracteur Flexitrack Master Gestion des sécurités Arrêts radar. Les arrêts radars sont provoqués par la détection dun obstacle devant le robot par un radar à ultrasons. Lobstacle disparaît, le robot repart; Le temps entre la disparition de lobstacle et le redémarrage est programmable.

21 Tracteur Flexitrack Master Gestion des moteurs de propulsion Le robot est équipé de deux motoréducteurs branchés en série, ce qui permet de réaliser le différentiel dans les courbes. Le démarrage du robot doit être le plus doux possible; Larrêt normal et radar doivent être eux aussi les plus doux possible;

22 Tracteur Flexitrack Master Gestion des arrêts en gare Les arrêts en gare sont matérialisés par une bande perpendiculaire à la bande de guidage (méthode qui nécessite le comptage des gares avant de trouver la bonne); La liaison entre le robot et le système FLEXIMANAGER seffectue par lintermédiaire dun signal HF à 433MHz de portée 300m


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