Présentation 1.

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1 Présentation 1

2 Présentation Introduction
Cette présentation constitue un guide destiné à la prise en main d ’un réseau CANopen au travers d’un automate Premium ou Micro Il est supposé aider les clients non encore familiarisés avec CANopen à franchir les premières étapes de la prise en compte d’équipements CANopen avec un automate Premium ou Micro Dans la suite on va expliquer la façon de préparer le matériel, et présentés les outils logiciels à utiliser lors du processus de configuration logicielle Dans toute la mesure du possible, les paramètres par défaut seront conservés, afin de faciliter la progression de la démarche de configuration, et pour conserver à l’utilisateur ses facultés d’orientation au sein de ce guide 2

3 Présentation Configuration donnée en exemple
Le réseau CANopen suivant va être constitué, à l ’aide de deux ilôts Advantys STB sous un automate Premium Note: c ’est l’automate Premium qui a été choisi dans cet exemple; mais les description sont également applicables à l ’automate Micro Le Noeud # 2 est constitué d’un module d ’interface CANopen STB NCO 2212, d ’un module d’alimentation STB PDT 310, d’un module de 4 entrées TOR STB DDI 3410, et d ’un module de 4 sortie TOR STB DDO 3410 Noeud # 2 Noeud # 3

4 Présentation Configuration donnée en exemple
Le Noeud # 3 est à l’identique du Noeud # 2, avec en plus 2 modules analogiques : un module 2 voies d’entrée STB AVI 1270 et un module 2 voies de sortie STB AVO 1250. Sur ces deux nœuds, les sorties sont câblées sur les entrées Noeud # 2 Noeud # 3

5 Présentation Equipement nécessaire
Matériel : carte Maître CANopen : TSX CPP (PCMCIA card type III, conforme à la norme DS 301 V4.01) Premium P 57 2xxx à 57 4xxx : CPU  V5.0 Premium P 57 1xxx : CPU  V5.6 Micro : TSX 37 2x : CPU  V6.0 2 modules d’Interface STB pour Réseau CANopen : STB NCO 2212 2 modules d ’alimentation STB STB PDT 3100 les modules d’E/S STB listés dans la description de l ’exemple de configuration 3 connecteurs CANopen avec leurs câbles un automate avec son câble de programmation

6 Présentation Equipement nécessaire
Logiciels : Advantys : pour configurer les îlots STB SyCon V2.8 : pour configurer le bus CANopen PL7 V4.4 : pour configurer l ’automate

7 Présentation Principales étapes de la Configuration
La liste suivante donne un aperçu des étapes à franchir S ’ensuivra une description détaillée, dans les chapitres “Configuration Matérielle” et “Configuration Logicielle” Configuration Matérielle 1. Préparation du matériel 2. Préparation du câble CANopen Configuration Logicielle Ilots E/S STB : Configuration Logicielle et génération du fichier EDS (outil Advantys) Bus CANopen : Configuration (outil SyCon) Automate : création de l ’application (outil PL7) Mise en route et mise au point

8 Les bases de CANopen Termes spécifiques à CANopen
Fichier EDS : EDS = Electronic Data Sheet Un fichier EDS décrit les propriétés de communication d ’un équipement (débit, types de transmission, offre E/S, ...). Il sert à l ’outil de configuration pour réaliser la configuration d’un nœud (à l’image d ’un pilote dans un système d’exploitation Windows) Fichiers CO Les fichiers *.CO sont des fichiers de configuration générés par l’outil SyCon : on les importe dans PL7. Ils contiennent toutes les informations nécessaires à la carte PCMCIA CANopen TSX CPP 110, afin que celle-ci puisse assumer la configuration des nœuds CANopen, et assurer les échanges de données d ’E/S

9 Les bases de CANopen Termes spécifiques à CANopen
PDO : PDO = Process Data Object Un PDO est (ici) une trame CANopen qui contient des données d’E/S On effectue le distingo entre : Transmit-PDO (TxPDO) : PDO avec les données fournies par un nœud Receive PDO (RxPDO) : PDO avec les données destinées à être consommées par un nœud Le sens de l’échange est toujours considéré du point de vue d’un nœud. Un PDO ne contient pas nécessairement l ’intégralité des images des données d ’un nœud (tant en ce qui concerne les TxPDOs que les RxPDOs). Normalement les données d ’entrées analogiques et celles des entrées TOR sont portées par des TxPDOs différents Ceci vaut également pour les données de sortie

10 Les bases de CANopen Termes spécifiques à CANopen
SDO : SDO = Service Data Object Un SDO est (ici) une trame CANopen qui contient des paramètres Alors que les données des PDOs sont gérées automatiquement par les nœuds CANopen (conformément à la configuration réalisée avec le logiciel SyCon), les SDOs doivent eux être initialisés par des blocs fonctionnels portés par l’application automate. Etant donné qu ’il est possible de définir la configuration de notre exemple sans utiliser de SDO, on se reportera pour plus d’explication sur la question au manuel utilisateur CANopen TSX CPP 100 / CPP 110 (référence TSX DM CPP100/110), disponible sur le CD de documentation de PL7) On fait en général appel aux SDOs pour lire ou écrire des paramètres, par exemple sur des variateurs, lorsque l’application s ’exécute

11 Les bases de CANopen Termes spécifiques à CANopen
Modes de Transmission Les trames CANopen peuvent être envoyées soit de façon cyclique, soit sur changement d ’état, soit encore sur sollicitation distante (remote request) Il est possible (avec le logiciel de configuration SyCon) de définir un mode d’échange distinct pour chacun des PDO. Ceci peut contribuer à réduire la charge du réseau. (On utilisera dans ce guide les réglages par défaut, et l’on ne s’aventurera pas davantage sur le sujet. Pour plus d’information, se reporter au manuel utilisateur TSX CPP 100 / CPP 110)

12 Les bases de CANopen Termes spécifiques à CANopen
COB-ID : COB-ID = Communication Object Identifier Chaque trame CANopen commence sur un champ nommé COB-ID. Celui-ci joue un rôle d’Identificateur sur une trame CAN. Durant la phase de configuration, chaque nœud reçoit les COB-ID(s) des trames qu’il se destine à produire, ainsi que ceux des trames qu’il se destine à consommer Sur un PDO CANopen, il n ’est pas question de localiser l’ID d ’un nœud fournisseur ou d’un nœud consommateur, comme cela peut être le cas avec d’autre protocoles : ce rôle est assumé par le COB ID. Il autorise de fait la diffusion de l’image des E/S d’un même nœud sur plusieurs PDOs On peut ainsi envoyer chacun de ces PDO selon un mode de transmission différent et selon une priorité différente. Ceci permet également de disposer de plus de un consommateur sur un même PDO (il suffit que ceux-ci prennent en compte un même COB-ID) Pour plus de détail sur l ’assignation des COB-IDs, se reporter à l ’annexe donnée en fin de ce document

13 Configuration Matérielle Les étapes de la Configuration Matérielle
Assemblage des modules E/S, câblage des borniers et vérification des réglages matériels (débit, adresse réseau, …) Montage de l’automate Premium, avec y compris la carte TSX CPP 110 (pour cet exemple) Préparation et installation du câble CANopen

14 Configuration Matérielle Ilôts STB : Etape 1 : Montage des Modules STB
Assembler entre elles les embases STB, et monter sur celles-ci les modules dont la liste est donnée ci-dessous. Attention : toute modification de l’ordre des modules E/S se répercute sur les adresses des E/S, au niveau de la mémoire RAM gérant le mapping des références automate

15 Configuration Matérielle Ilôts STB : Etape 1 : Montage des Modules STB
Nœud # 2 : Interface Réseau : STB NCO 2212 Alimentation : STB PDT 3100 Module Entrées TOR : STB DDI 3230 Module Sorties TOR : STB DDO 3200 Flasque de terminaison : STB XMP 1100 Nœud # 3 : Module Entrées Analogiques : STB AVI 1270 Module Sorties Analogiques : STB AVO 1250

16 Configuration Matérielle Ilôts STB : Etape 2 : Câblage des borniers
Câbler les modules Advantys STB. L’illustration suivante montre le câblage du Nœud # 3 Le câblage du Nœud # 2 est semblable (seuls font défaut les deux derniers modules) Nota : il est normalement conseillé de disposer d’une alimentation séparée pour les sorties. Toutefois, lorsque comme ici il ne s’agit que d’effectuer des tests, on pourra se satisfaire d ’une alimentation commune pour les entrées, les sorties, et l’alimentation de l’électronique (comme montré sur cette figure)

17 Configuration Matérielle Ilôts STB : Etape 3 : Réglage du débit CANopen à 250 K
Les deux commutateurs rotatifs, disposés en partie médiane, sur le côté gauche de l’adaptateur de communication NCO, servent tant à définir le débit que l’adresse du nœud Procéder comme suit pour régler le débit : 1. S’assurer que l’alimentation soit hors tension 2. Positionner le switch rotatif supérieur (TENS) sur la position 4 3. Positionner le switch rotatif inférieur (ONES) sur la position correspondant au débit retenu pour le “Baud Rate” (toute position au-delà du 9) 4. Mettre sous tension Noter que le débit sélectionné ne sera pris en compte qu’après une mise sous tension, et à compter que le switch rotatif inférieur soit sur la position "Baud Rate". La valeur du débit sera alors déterminée par le switch rotatif supérieur (0 = 10 Kbit, 1 = 20 Kbit, 2 = 50 Kbit, 3 = 125 Kbit, 4 = 250 Kbit, 5 = 500 Kbit, 6 = 800 Kbit, 7 = 1 Mbit)

18 Configuration Matérielle Ilôts STB : Etape 4 : Réglage de l ’adresse CANopen
L ’adresse du nœud se définit au moyen des deux mêmes commutateurs rotatifs que ceux utilisés pour définir le débit Procéder comme suit pour régler l ’adresse : 1. S’assurer que l’alimentation soit hors tension 2. Positionner le switch rotatif supérieur (TENS) sur la position 0 3. Positionner le switch rotatif inférieur (ONES) : - sur la position 2 pour l ’ilôt STB que l ’on souhaite adresser en 2 - sur la position 3 pour l ’ilôt STB que l ’on souhaite adresser en 3 4. Mettre sous tension Note : les valeurs portées par les 2 switches définissent la valeur de l ’adresse. Ainsi, pour une adresse CANopen de 16, on sélectionnera la position 1 sur le switch rotatif supérieur (TENS), et la position 6 sur le switch rotatif inférieur (ONES). Note : si l’on modifie l’adresse sans effectuer de mise hors tension, l’adresse définie pour le nœud ne sera effectivement prise en compte qu’après une mise hors puis sous tension

19 Configuration Matérielle Ilôts STB : Etape 5 : Configuration Advantys STB
Utiliser comme suit la fonctionnalité d ’Auto-Configuration (càd sans carte SIM) de l’adaptateur NCO : Vérifier que l’îlot soit hors tension, et retirer la carte SIM de l’interface si celle-ci est en place Actionner pendant environ 5 secondes le bouton de reset localisé sous la porte située en partie inférieure, sur le module NCO Cette action a pour résultante d ’initialiser un boot de l’adaptateur STB. Celui-ci engage alors une lecture de la configuration matérielle effectivement installée, et le stockage de ces informations de configuration en mémoire Flash Noter qu’un adaptateur Advantys STB privilégiera toujours le chargement en mémoire des données contenues dans sa carte SIM. S’il ne trouve pas de carte SIM, il se déterminera à partir des informations de configuration trouvées dans sa mémoire flash. Si la configuration en cours est différente de celle en mémoire flash, il suffira d ’actionner le bouton reset pour actualiser cette mémoire flash.On activera donc systématiquement le bouton reset après une modification de configuration, ou encore lorsque cette configuration est inconnue.

20 Configuration Matérielle Ilôts STB : Etape 6 : Ultime vérification
Les îlots Advantys STB sont à présent correctement câblés et configurés, et donc prêts à communiquer avec le maître CANopen CPP 110. Les LEDs doivent se manifester avec les états suivants : module NCO : les LEDs "RUN" et "PWR" sont allumées la LED "CANRUN" clignote module PDT : les LEDs "IN" et "OUT" sont allumées modules E/S : la LED "RDY" de chacun des modules est allumée

21 Configuration Matérielle Ilôts STB : Erreurs possibles
Discordance de Configuration Lorsqu’il se trouve que la configuration en mémoire flash est différente de la configuration réelle, les états des LEDs sont alors les suivants : module NCO : les LEDs "RUN" et "PWR" sont allumées la LED "CANRUN" clignote en vert les LEDs "ERR" et "CANERR" clignotent en rouge module PDT : les LEDs "IN" et "OUT" sont allumées modules E/S : la LED "RDY" de chacun des modules ne correspondant pas à la configuration en mémoire flash clignote. Elle est allumée en feu fixe pour les modules correspondant à la configuration

22 Configuration Matérielle Ilôts STB : Erreurs possibles
Erreur sur Module E/S Certains modules ont la possibilité d’afficher une condition d ’erreur (e.g. le module DDO 3230, lorsque sa tension de sortie fait défaut) Dans ce cas, la LED "RDY" du module E/S est allumée, tandis que sa LED "ERR" clignote, alors même que le module NCO est en bonne santé (ses LEDs "RUN" et "PWR" sont allumées, et sa LED "CANRUN" clignote)

23 Configuration Matérielle Automate Premium : Montage
Assembler l’automate comme montré sur la figure ci-contre S’assurer que l’alimentation soit hors tension Monter sur le châssis les différents modules Premium Insérer la carte TSX CPP 110 sur le slot PCMCIA du processeur (1) Fixer le té de raccordement sur un rail DIN (2) raccorder le module alimentation L ’automate Premium est maintenant correctement installé : il peut donc être mis sous tension et configuré par logiciel Il est indispensable que la carte PCMCIA soit installée sur le slot situé sur le module processeur. Ce qui veut dire que l ’on ne dispose que d ’un seul bus CANopen par CPU Noter que l ’automate doit être hors tension lorsque l ’on insère la carte PCMCIA dans le processeur automate

24 Configuration Matérielle Câble CANopen : préparation et installation
Des connecteurs et câbles spéciaux pour CANopen sont disponibles sur le marché (voir le document de câblage CANopen) Pour ce qui est de la configuration de test ciblée, il est nécessaire de préparer un câble réseau constitué de 3 connecteurs femelle SUB D 9 Noeud 2 103643 103668 Noeud 3 Origine Lapp Origine ERNI

25 Configuration Matérielle Câble CANopen : préparation et installation
Un exemple de câble CANopen est disponible auprès de Selectron sous la référence produit : DCA 701 (numéro d’article ) Pour plus d’information, consulter Exemple de câble de chez Lapp : UNITRONIC BUS CAN : câble 120 Ohms, à double paire torsadée blindée Exemple de connecteurs de chez ERNI : 1 x ref pour la guirlande (raccordement sur Nœud # 2) 2 x ref pour les terminaisons de bus (inclusion de résistances de fin de ligne; raccordement sur le Té de la carte TSX CPP 110 ainsi que sur le Noeud # 3)

26 Configuration Matérielle Câble CANopen : préparation et installation
Les connecteurs CANopen disposent normalement de bornes à vis, et doivent être raccordés manuellement, conformément au brochage suivant : Mâle 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Broche N° Signal Description 2 CAN_L Ligne de Bus CAN_L 3 CAN_GND Masse CAN 7 CAN_H Ligne de Bus CAN_H Femelle 5 4 3 2 1 9 8 7 6 doivent être raccordées les broches 2, 3, et 7 Can L (vers broche 2) Can H (vers broche 7) Can GND (vers broche 3) Non connecté Blindage (ramené sur le boîtier métallique du connecteur)

27 Configuration Logicielle Les étapes de la Configuration Logicielle
La Configuration Logicielle consiste en 3 étapes majeures : 1. Création de la configuration Advantys STB, et génération d ’un fichier EDS pour chacun des nœuds (logiciel Advantys) 2. Création de la Configuration du Bus CANopen (logiciel SyCon) 3. Création de l ’application automate (logiciel PL7) et transfet du projet sur l ’automate Après quoi, l ’ensemble du système sera opérationnel : on pourra écrire des états / valeurs sur les sorties d’équipements CANopen; de même que l’on pourra lire des états / valeurs sur les entrées de ces équipements

28 Configuration Logicielle Création de la Configuration Advantys STB
L’objet essentiel de l’outil Advantys consiste à : Modifier les paramètres assignés par défaut aux modules E/S (i.e. condition d’extinction des sorties, ...) Charger (au besoin) la configuration Advantys dans la carte SIM Générer le fichier EDS Etant donné que l ’on travaille sur cet exemple avec les paramètres par défaut des modules, et que l’on dispose déjà d’une configuration rapatriée depuis la mémoire flash (se reporter à la partie Configuration Matérielle) on va se limiter dans l ’utilisation de cet outil à la génération d ’un fichier EDS pour chacun des Nœuds. Ces fichiers EDS sont destinés à fournir toutes les informations sur les nœuds qui seront requises par le logiciel SyCon pour configurer le bus

29 Configuration Logicielle Création de la Configuration Advantys STB
Noter que l ’utilisation de cet outil Advantys n’est pas indispensable. On peut en effet également utiliser un fichier EDS générique, disponible avec Sycon. Ceci requière toutefois des connaissances plus approfondies sur CANopen, et une maîtrise poussée dans l ’utilisation du logiciel SyCon. A l’encontre, les fichiers EDS créés à partir du logiciel Advantys sont dédiés à la configuration particulière de chacun des nœuds, et ce faisant ils réduisent à son minimum le travail de configuration. Note: pour le cas où vous souhaiteriez charger la configuration au moyen de l ’outil Advantys, passer par le menu Online/Connect, puis Online/Download into the island (dans ce cas, un câble particulier est requis)

30 Configuration Logicielle STB - Etape 1 - Création d ’un nouvel espace de Travail
Lancer l’outil Advantys, créer un nouvel espace de travail [workspace] et saisir ses nom et chemin Dans notre exemple a été choisi le “path” E:\Test_Advantys\Prise en Main. Le nom du projet est en l’occurrence Prise en Main.aiw et le nom de l’îlot STB est lui Nœud_2 (pour faire explicitement référence à son adresse CANopen). L’ensemble des îlots Advantys STB présents sur le bus doivent être déclarés dans le même espace de travail. L’espace de travail par défaut est : C:\program Files\Schneider Electric\Advantys\Project\

31 Configuration Logicielle STB - Etape 2 - Configuration des Nœuds STB
Ouvrir à présent un espace de travail avec un rail DIN pour le Nœud # 2 Configurer à présent le Nœud # 2 en accord avec sa configuration matérielle, en effectuant des drag & drop à partir des modules trouvés dans le catalogue matériel, situé sur la partie droite de l ’écran. Ne pas oublier le flasque de terminaison (Ref STB XMP 1100) Créer ensuite un nouveau Nœud (commande “Ajouter un nouvel îlot” depuis le menu “Fichier”), nommer celui-ci Noeud_3 Configurer ce nouveau nœud en accord avec la configuration matérielle du Nœud # 3 Note: On peut également lire la configuration si l ’on se place en mode ‘En Ligne’. Dans ce cas, le module alimentation et la terminaison font défaut, car ils ne peuvent être détectés sur le bus de l’îlot. On devra donc alors les ajouter manuellement

32 Configuration Logicielle STB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain
Ouvrir l’écran donnant l’image des E/S présentes sur le bus de terrain à partir du menu ”Ilot | Aperçu d’image d ’E/S ...” Sélectionner Noeud_2, cliquer sur l’onglet “Image de bus terrain” et sélectionner ”Alignement PDO” comme montré ci-contre Exécuter les mêmes opérations pour Nœud_3 Réaliser une impression de chacun de ces écrans : ceux-ci aidant à la compréhension du mapping des E/S

33 Configuration Logicielle STB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain
En mémoire automate, au Nœud # 3 sont assignés 3 mots de sortie et 5 mots d ’entrée. Ce tableau se lit comme suit : Le mot d’entrée 1 porte les 2 bits de donnée des entrées du module présent sur le slot 1 (module DDI), ainsi que les 2 bits d’état de ces entrées Ce mot d’entrée 1 porte aussi les 2 bits d’écho des données de sortie du module présent sur le slot 2 (module DDO), ainsi que les 2 bits d’état de ces sorties Le mot de sortie 1 porte les les 2 bits de données de sortie de ce module ... Slot 2

34 Configuration Logicielle STB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain
Interprétation détaillée du mapping du Noeud #3 Slot 2 - Sorties TOR Voies 1..2 Données de Sortie Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Status Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Données Mot Slot 2 Sorties TOR 15..8 1..0 Données d ’Entrée 3..2 Slot 1 - Entrées TOR Status 1..2 Echos 1..2 5..4 7..6 Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Status Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Status Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Status Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Données 1 2 3 4 5 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Données Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Données

35 Configuration Logicielle STB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain
Les règles générales du mapping sont les suivantes : Création d’un premier bloc regroupant les E/S TOR; puis création d’un bloc regroupant les E/S Analogiques Au sein d’un même bloc, les points d ’E/S sont traités par ordre d’apparition des modules E/S physiques Les points d’E/S TOR sont mappés sur le bloc TOR, et triés par numéro d’emplacement: en premier lieu les valeurs des données des points d ’E/S, (et en entrée, pour les sorties uniquement, l’écho de ces sorties) et enfin le status des ces points d ’E/S Les voies d’E/S Analogiques sont triées par numéros d’emplacement. Les valeurs des entrées et sorties sont mappées sur le bloc d’E/S analogiques; les octets de status de ces voies sont eux mappés sur le même bloc que les E/S TOR

36 Configuration Logicielle STB - Etape 4 - Création du fichier EDS
EDS : Electronic Data Sheet L'EDS (Feuille de Données Electronique) est un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur la fonctionnalité des communications d'un appareil du réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets (comme défini dans DS-301) L'EDS définit également les objets spécifiques à l'appareil et au fabricant (selon DS-401 et DSP-402) A l'aide de l'EDS, on peut normaliser des outils pour : configurer des appareils CANopen concevoir des réseaux pour appareils CANopen gérer des informations de projet sur différentes plates-formes. Les paramètres de configuration d'un îlot particulier dépendent de ces objets (application, communications, paramètres, urgence et autres objets) qui résident sur les modules d'îlot individuels

37 Configuration Logicielle STB - Etape 4 - Création du fichier EDS
Fichiers EDS de base et Fichiers EDS configurés Une feuille de données électronique qui décrit la fonctionnalité et les objets de base de l'îlot est livrée incluse dans l ’interface NIM pour CANopen : STB NCO 2212 A partir de cette EDS de base, on peut définir des objets PDO qui permettent d’accéder aux objets définis en son sein On peut, si on le souhaite, et à l'aide du logiciel de configuration Advantys (option), générer un fichier EDS particulier à la configuration d ’un îlot particulier

38 Configuration Logicielle STB - Etape 4 - Création du fichier EDS
Comme avec tout nœud de réseau CANopen, un îlot Advantys STB doit exporter une feuille de données électronique (EDS) à l ’intention du Maître de bus L'EDS du module NIM décrit la configuration de l'îlot en tant que nœud simple sur le réseau CANopen En exportant son fichier EDS vers le maître CANopen, un nœud révèle les entrées de son dictionnaire d'objets à l'appareil de contrôle.

39 Configuration Logicielle STB - Etape 4 - Création du fichier EDS
Sélectionner le Nœud # 2 et demander la création du fichier EDS avec la commande menu “Fichier | Exporter Nœud_2” Sélectionner “Noeud_2” comme nom pour le fichier EDS Exécuter le même type d ’opération pour le Nœud # 3 Sur notre exemple, ces fichiers EDS vont être exportés sur le répertoire : “E:\Test_Advantys\Prise en Main\*.eds“ La configuration des îlots Advantys STB est à présent terminée. Ont été produits les fichiers EDS suivants : Nœud_2.eds et Nœud_3.eds On est maintenant prêt à entamer la configuration du bus CANopen, à l ’aide du logiciel SyCon

40 Configuration Logicielle Configuration du bus CANopen

41 Configuration Logicielle Configuration du bus CANopen
Avec la configuration de CANopen, on va générer une description électronique du bus de terrain CANopen Cette description comporte toutes les informations dont PL7 peut avoir besoin pour configurer le Maître CANopen CPP110.

42 Configuration Logicielle CANopen - Etape 1 - Création d ’un nouveau projet Sycon
Lancer l’outil SyCon (on peut l’ouvrir à partir de l ’outil de configuration de PL7. Voir Outil PL7 – Etape 1) et ouvrir un nouveau projet CANopen. Sauvegarder le projet vide en tant que “...\Demo_cfg.co“ Le chemin par défaut est “...\SyCon\Project\“ On devra noter ce chemin et ce nom de fichier, dans la mesure où PL7 devra les connaître du temps de la configuration de l ’automate

43 Configuration Logicielle CANopen - Etape 2 - Import des fichiers EDS
A partir du menu   "Fichier", "Copier EDS", copier les fichiers EDS Nœud_2.eds et Nœud _3.eds ayant été générés au préalable avec l’outil Advantys Répondre par la négative à la proposition d’import de fichier bitmap (ces fichiers n’existent pas) Les fichiers à importer dans ces exemplse sont localisés sur le répertoire suivant (Cf Outil Advantys : STB - Etape 4) : “E:\Test_Advantys\Prise en Main\*.eds

44 Configuration Logicielle CANopen - Etape 3 - Insertion de la carte TSX CPP 110
Insérer le Maître CANopen TSX CPP 110 (Insérer| Maître … ) Laisser le Nœud Maître à l ’adresse #1 (qui est la valeur proposée par défaut par le logiciel SyCon)

45 Configuration Logicielle CANopen - Etape 3 - Insertion de la carte TSX CPP 110

46 Configuration Logicielle CANopen - Etape 4 - Insertion de “Node_2” et “Node_3”
Mettre en place le Nœud #2 (Insérer | Nœud …) et sélectionner le type Noeud_2 à partir de la liste des équipements disponibles Conserver l’adresse de Nœud # 2 que propose par défaut le logiciel Sycon, et cliquer ensuite sur le bouton "Ajouter >> ", et valider par OK Effectuer la même suite d ’opération pour Noeud #3

47 Configuration Logicielle CANopen - Etape 4 - Insertion de “Node_2” et “Node_3”
Ecran de Configuration résultant sur le logiciel Sycon : SyCon a adopté les noms de type Noeud_2 et Noeud_3 partant des fichiers EDS importés

48 Configuration Logicielle CANopen - Etape 5 - Réglage de la vitesse à 250 Kbps
Suite à un simple clic sur TSX CPP 110, sélectionner “Paramètres | Paramètres du Bus ... “ sur le menu principal Adapter le débit à 250 kBit/s (Cf. valeur antérieurement assignée de façon matérielle - switches rotatifs - sur les adaptateurs STB)

49 Configuration Logicielle CANopen - Etape 6 - Configuration des PDOs - Noeud # 2
Exécuter un double clic sur Noeud_2 S’ouvre alors l’écran de configuration qui montre 2 PDOs sur la grille “Objets de Données Process (PDO) prédéfinis dans le fichier EDS”

50 Configuration Logicielle CANopen - Etape 6 - Configuration des PDOs - Noeud # 2
Le premier de ces PDOs est un ”Receive-PDO” (RxPDO) destiné à la configuration des données que va recevoir le Noeud #2 Le second de ces PDOs est un ”Transmit-PDO” (TxPDO) destiné à la configuration des données que va émettre Noeud #2 Nota : Le sens de l’échange est toujours considéré du point de vue du Nœud

51 Configuration Logicielle CANopen - Etape 6 - Configuration des PDOs - Noeud # 2
Exécuter un double clic sur le premier de ces PDOs, et valider la fenêtre du type de transmission (nous utiliserons ici les paramètres prédéfinis à partir de cet écran)

52 Configuration Logicielle CANopen - Etape 6 - Configuration des PDOs - Noeud # 2
A présent qu’a été configuré le premier PDO, SyCon dispose de toutes les informations qui lui sont nécessaires, produites à partir du fichier EDS créé avec l ’outil Advantys Faire de même pour le second PDO et on en aura terminé avec le mapping des PDOs du Noeud #2 L’écran ressemble alors à ceci : Cliquer sur "OK" pour valider et fermer la fenêtre de configuration du Noeud

53 Configuration Logicielle CANopen - Etape 7 - Configuration des PDOs - Noeud # 3
Faire de même avec le Noeud #3

54 Configuration Logicielle CANopen - Etape 7 - Configuration des PDOs - Noeud # 3
Pour ce Noeud #3 SyCon offre 4 PDOs prédéfinis : 2 PDOs en réception et 2 PDOs en émission : RxPDO1 définit les données des sorties TOR de l’automate RxPDO2 définit les données des sorties analogiques de l’automate TxPDO1 définit les données des entrées TOR de l’automate TxPDO2 définit les données des entrées analogiques de l’automate

55 Configuration Logicielle CANopen - Etape 7 - Configuration des PDOs - Noeud # 3
Configurer ces 4 PDOs de la même manière que cela a été réalisé pour le Nœud #2 Attention : on doit effectuer le mappage de tous les PDOs offerts, et ne pas opérer de modification sur ces PDOs; à défaut de quoi, le mappage des E/S vu de PL7 ne va plus correspondre à la table d ’adressage générée par l’outil Advantys

56 Configuration Logicielle CANopen - Etape 8 - Emissions des E Ana - Noeud # 3
Par défaut, l’émission des valeurs est inhibée sur les modules d’entrées analogiques. Exécuter les étapes suivantes pour valider les émissions des valeurs des entrées analogiques Ouvrir la fenêtre Configuration Noeud pour le Noeud #3 Activer le bouton Configuration Objet

57 Configuration Logicielle CANopen - Etape 8 - Emissions des E Ana - Noeud # 3
Sur la liste des objets prédéfinis supportés, exécuter un double clic sur l’objet 6423 : Analog Input Global Interrupt Enable Saisir 1 sur le champ Valeur Choisie, afin de valider l ’entrée analogique

58 Configuration Logicielle CANopen - Etape 8 - Emissions des E Ana - Noeud # 3
Fermer la fenêtre, et sauvegarder le projet Vous en avez à présent terminé avec la configuration du bus CANopen au moyen du logiciel SyCon Ont été créées toutes les données nécessaires à PL7 pour configurer le module TSX CPP110 Ces informations sont accessible sur une base de données : le chemin par défaut pour cet exemple est ....\SyCon\Projects\demo_cfg.co Nous sommes maintenant prêt à démarrer l ’application avec PL7

59 Configuration Logicielle PL7 - Etape 1 -
Lancer PL7, créer la configuration matérielle, Effectuer un double clic sur l’emplacement PCMCIA du module CPU 1. Sélectionner la Voie 1 2. Sélectionner la carte TSX CPP

60 Configuration Logicielle PL7 - Etape 1 -
3. Définir le comportement des sorties en cas d ’arrêt de l ’automate : Maintien ou RAZ (Reset) 4. La tâche “MAST” est retenue par défaut comme base de temps de l’actualisation de la zone de stockage associée aux E/S 5. Idem,c’est le démarrage du bus en “Automatique” qui est retenu par défaut Noter que l ’outil SyCon peut être lancé depuis cet écran 1 2 5 3 4

61 Configuration Logicielle PL7 - Etape 2 -
1. Cliquer sur Sélectionner Base de données pour importer le fichier *.co dans PL7 (exemple : fichier Demo_cfg.co)

62 Configuration Logicielle PL7 - Etape 2 -
2. Définir les adresses des Entrées et des Sorties : Exemple: 2a : Entrées : Tableau de 32 mots (de %MW0 à %MW31) (on conserve les valeurs par défaut) 2b : Sorties : Tableau de 32 mots (de %MW50 à %MW81)

63 Configuration Logicielle PL7 - Etape 2 -
3. Actionner le bouton Configuration du bus pour visualiser la liste des nœuds configurés sur le bus

64 Configuration Logicielle PL7 - Etape 2 -
4. Mode de chargement de la configuration : par défaut, c ’est le le mode “PL7” qui est sélectionné, afin de voir la configuration du bus CANopen chargée dans l’automate en même temps que l’application PL7

65 Configuration Logicielle PL7 - Etape 2 -
2b 1 4 3

66 Configuration Logicielle PL7 - Etape 2 -
Fermer la fenêtre, confirmer toutes les modifications, et sauvegarder le projet. Vous en avez maintenant terminé avec PL7, pour ce qui est de l’application automate, et avez créé toutes les données nécessitées par l’automate pour démarrer la communication avec les nœuds CANopen Vous avez maintenant réservé 32 mots, tant en ce qui concerne les entrées que les sorties

67 Configuration Logicielle PL7 - Etape 2 -
Les mots d ’entrée commencent en %MW0, et les mots de sortie en %MW50 Comme le Nœud # 2 utilise un seul mot d ’entrée, et un seul mot de sortie, et comme le Nœud # 3 utilise lui cinq mots d ’entrée, et trois mots de sortie, nous avons les assignations d ’adresse suivantes : Entrées du Nœud # 2 : %MW0 Sorties du Nœud # 2 : %MW50 Entrées du Nœud # 3 : %MW1 à %MW5 Sorties du Nœud # 3 : %MW51 à %MW53 (voir Outil Advantys - STB – Etape 3) Transférer l’application dans l ’automate, et lancer le programme

68 Mise au Point PL7 - Ecran de Debug
Pour la mise au point, ouvrir l ’écran de debug CPP 110 3 1 2

69 Configuration Logicielle PL7 - Ecran de Debug - Etape 1 - Généralités Noeuds
1. La liste des nœuds offre une vision générale sur l ’ensemble des nœuds configurés. Le Nœud #2 s ’affiche en rouge du fait qu ’il n ’est pas connecté au bus Le Nœud #3 fonctionne normalement : il s ’affiche en noir

70 Configuration Logicielle PL7 - Ecran de Debug - Etape 2 - Diagnostic Noeuds
2. Pour plus de détail sur la nature de l ’erreur, on clique sur le libellé d ’un nœud affiché en rouge Le champ de diagnostic (Informations sur l ’esclave) affiche le cas échéant la chaîne de caractères suivante : où Status = 01 indique que le Nœud #2 ne répond pas Le champ de diagnostic pour le Nœud #3 affiche : Status=8 indique que le nœud est sous le contrôle de la carte CPP 110 Node 2: Status=01h, AddInfo=0000h, Profile=0, NodeState=127, Error= 34, EmcyEntries= 0 Node 3: Status=08h, AddInfo=0015h, Profile=401, NodeState=5, Error= 0, EmcyEntries= 0

71 Configuration Logicielle PL7 - Ecran de Debug - Etape 3 - Vérification E/S
Porter la valeur du mot %MW51 à 16#0003 : les 2 sorties doivent monter à l ’état ON. On suit également les échos des sorties TOR sur l ’octet de poids fort de ce mots %MW1 Comme les sorties sont câblées sur les entrées, on peut suivre cette modification des entrées sur l’octet de poids faible de ce même mot Placer sur les mots %MW52 et %MW53 la valeur (=16#3E80). Les voies de sorties se positionnent à 5 Vcc; et l ’on peut de même suivre cette variation sur les entréres analogiques, sur les mots %MW4 et %MW5 Le mot d ’entrée %MW2 contient un octet de status pour chacun des deux canaux d ’entrée analogique Le mot d ’entrée %MW3, quant à lui, contient un octet de status pour chacun des deux canaux de sortie analogique