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TP ATV. 2 SOMMAIRE TP CANOpen Mise en oeuvre Hardware du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Câblage Mise en œuvre Software du BUS CANOpen sur un variateur.

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1 TP ATV

2 2 SOMMAIRE TP CANOpen Mise en oeuvre Hardware du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Câblage Mise en œuvre Software du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Configuration par l outil Sycon ( HILSCHER ) Configuration PL7. Programmation Modes de marche ( diagramme d état ) Gestion des échanges implicites PDO Process Data Object Gestion des échanges explicites SDO System Data Object mise au point / diagnostic analyseur de trame CANOpen

3 3 Mise en oeuvre Hardware du BUS CAN ATV58

4 4 Pin Signal Description : 1 :CAN_GND = Ground / 0 V / V- 2 :CAN_L = CAN_L bus line (dominant low) 3 :(CAN_SHLD) = Optional CAN Shield 4 :CAN_H = CAN_H bus line (dominant high) 5 :(CAN_V+) = Optional CAN external positive supply Connecteur Open Style Mâle coté produit Vue détaillée des modules, CAN ATV58

5 5 Mise en œuvre Logicielle du BUS CAN sur un variateur ATV58

6 6 CANopen sur ATV58 Mise en oeuvre logicielle Pour bénéficier des nouvelles fonctionnalités, la carte doit étre configurée avec la derniere version du logiciel de configuration des bus de terrain SYCON disponible sous la référence SYCSPULFUCD28M TSX DM CPP 100/110 : documentation utilisateur Documentation ATV58 CANOpen PL7 Pro version 4.0 ou supérieure

7 7 CANopen: Mise en œuvre PL7 PL7 V4.0 mini.La carte CAN PCMCIA n est pas disponible avant cette version. Déclarer la carte PCMCIA de communication CANOpen sur la voie 1. PCM CIA TSX CPP100 ou TSXCPP110. ( La carte TSX CPP 100/110 n est pas proposée sur les processeurs TSX 57103).

8 8 CANopen: Mise en œuvre PL7 Toujours sur la voie 1 du processeur Le module TSX CPP110 doit être configuré en TSX CPP100 sur les versions pl7 inférieure à PL7 SV4.4. Les échanges implicites peuvent être effectués en FAST OU en MAST

9 9 CANopen: Mise en œuvre PL7 Configurer la zone %MW des entrées / sorties Entrées correspondent au PDOs d émission Sorties correspondent aux PDOs réception.

10 1010 CANopen: Mise en œuvre PL7 Déclarer la position de repli des Sorties en cas d arrét de l automate: maintien ou RAZ

11 1 CANopen: Mise en œuvre PL7 Configurer le mode de démarrage: AUTOMATIQUE:Configuration,démarrage des équipement,mise a jour des E/S effectué par le systéme sans intervention de l application. SEMI AUTOMATIQUE : Configuration,démarrage des équipement effectué par le systéme mais la mise a jour des E/S à la charge de l application ( %Qwy,0:x1) PAR PROGRAMME Tout est à la charge de l application (%Qwy,0:x0 et x1 ).

12 1212 CANopen: interface Sycon Ecran de configuration standard : Lancer l outil SYCON directement depuis l écran PL7. Adressage du node en accord avec ladressage donné dans UNILINK. L outil Sycon permet de définir : L adresse du nœud le niveau CAN utilisé les échanges PDO Le type de transmission

13 1313 CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites. 2 canaux de 4 Octets Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT Version du protocole CAN Adresse du noeud

14 1414 CANopen: interface Sycon Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT 3

15 1515 CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites. 2 canaux de 4 Octets

16 1616 CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites. 2 canaux de 4 Octets Choix des PDOs dans le canal sélectionné.Le choix s effectue en bi-cliquant sur mapable objets from EDS Valider par OK. Sauvegarder le ficher sous cast_atv_only.co ( fichier ensuite utilisé par l écran de configuration du PL7 )

17 1717 CANopen: Mise en œuvre PL7 Le fichier.co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l écran de configuration Les paramètres : vitesse de transmission,la période des messages sync etc....sont fonctions de la configuration du maître du bus.

18 1818 Programmation

19 1919 Mode de marche Les modes de marche sont gérés par un diagramme d état DRIVE COM. L état du variateur est donné par les bits du mot d état Les actions sont effectuées par les bits du mot de contrôle

20 2020 Mode de marche :Mot d état / Mot de Controle Bits du mot d état correspondant au graphe d état Bits du mot de contrôle permettant de valider les transitions.

21 2121 Programmation Gestion des échanges implicites PDO Les PDOs permettent la gestion de données implicites entre le Premium et le Drive par lecture / écriture de mots dans le PREMIUM. L utilisation des PDOs nécessite uniquement : Une configuration système du PREMIUM réalisée par l outil Sycon. –Configuration de l adresse CAN. –Sélection des canaux prédéfinis de communication –1 canal en réception ( échange PREMIUM vers ATV ). –1 canal en émission ( échange ATV vers PREMIUM ). –Configuration des objets utilisés par Canal PDO

22 2 Programmation Gestion des échanges implicites PDO Les échanges implicites sont ensuite directement utilisables dans les mots réservés en configuration Par les Free mapping PDO, c est le maître qui définit les PDO des abonnés par envoie de SDO si l abonné supporte les Free mapping PDO

23 2323 Programmation Gestion des échanges implicites PDO Etape 1 Par le configurateur SYCON Effectuer la sélection des objets à lire ou écrire et générer un fichier.co Etape 2 Dans le mode Configuration de PL7 Effectuer la configuration de la carte TSX CPP110. Réservé une zone data Entrées/Sorties Associé la configuration PL7 avec le fichier généré par SYCON Etape 3 Charger l application dans le processeur Les Objets configurés en PDO sont directement accessibles

24 2424 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Configuration du PDO PAR sycon en bi cliquant sur la voie Ouverture d une fenétre de dialogue avec configuration du type de mode d émission

25 2525 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC selon type de trigger. PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC selon type de trigger.

26 2626 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone PDO SYNCHRONE CYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC

27 2727 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre. PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre.

28 2828 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone PDO ASYNCHRONE. Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe. PDO ASYNCHRONE. Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe.

29 2929 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone PDO ASYNCHRONE. Le nœud émet son PDO sur demande du maitre ( requéte fabricant ).

30 3030 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone PDO ASYNCHRONE. Le nœud émet son PDO sur e selon configuration du noeud. PDO ASYNCHRONE. Le nœud émet son PDO sur e selon configuration du noeud.

31 3131 CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Ecran de configuration des échanges implicites. 2 canaux de 4 Octets Choix des PDOs dans le canal sélectionné.Le choix s effectue en bi-cliquant sur mapable objets from EDS Valider par OK. Sauvegarder le ficher sous cast_atv_only.co

32 3232 CANopen: Mise en œuvre logiciel PL7 ETAPE2 Configurer les mots utilisés. ATTENTION : La zone de mot réservée pour les entrées ou pour les sorties est consécutives.Donc toutes modifications du type d objet lu ou écrit peut entraîner un décalage des objets

33 3 Programmation Gestion des échanges explicites SDO Les SDOs permettent la gestion des données explicites entre le Premium et le Drive LEXIUM par lutilisation des requétes READ_VAR / WRITE_VAR. Lutilisation des SDOs necessite : –Une configuration système du premium réalisée par loutil SyCon. –Configuration de l adresse CAN. –Lenvoi des requetes READ_VAR / WRITE_VAR. –Utilisation des codes INDEX et Ss INDEX propres aux paramétres a lire.

34 3434 Programmation Gestion des échanges explicites SDO Etape 1 Par le configurateur SYCON Déterminer le type type d équipement et l adresse du nœud et générer un fichier.co Etape 2 Dans le mode Configuration de PL7 Effectuer la configuration de la carte TSX CPP110. Associé la configuration PL7 avec le fichier généré par SYCON Etape 3 Charger l application dans le processeur Les Objets SDO sont accessibles au travers des requètes WRITE_VAR et READ_VAR

35 3535 Notion INDEX / Ss INDEX. Toutes les objets sous CANOPEN sont définis à l aide d un INDEX et d un Ss INDEX. INDEX : Défini la fonction souhaitée Ss INDEX: Défini les objets de la fonction. EX : Lecture / Ecriture des accélérations. –Index : h 5FE5 –Sub Index – 0 : Nombre d élément de la requéte ( RO ) 61 – 1 : Valeur de la grande vitesse ( R/W ) – 2 : Valeur de la petite vitesse ( R/W ) –3 : Valeur de l accélération ( R/W ) –4 : Valeur de la décélération ( R/W )

36 3636 (* accelération *) IF %M42 THEN %MW2023:=4; %MW2075:=16#5FE5; (* identifiant index*) %MW2076:=16#0003; (*identifiant sous index*) WRITE_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2075,1,%MW2077:2,%MW2020:4) ;RESET %M42; END_IF; Programmation Exemple de programmation d un SDO en écriture Index et Ss index Type d échange Index:Sub Index Table d émission Mots de gestion de l échange

37 3737 (*lecture vitesse actuelle *) IF RE %M1 THEN %MW2030:=16#5FE8; (*identifiant index*) %MW2031:=16#0003; (*identifiant sous index*) READ_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2030,1,%MW2034:4,%MW2020:4); RESET %M1; END_IF; Programmation Exemple de programmation d un SDO en lecture Index et Ss index Type d échange Index:Sub Index Table de reception Mots de gestion de l échange

38 3838 MISE AU POINT / DIAGNOSTIC

39 3939 CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté Ecrans de mise au point standards Vue dynamique des équipements et des variables associées. Visualisation des échanges implicites entrées/sorties Ecriture des valeurs de sorties des PDOs

40 4040 CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté Possibilité d émettre un SDO dans l écran de mise au point Saisir un SDO en écriture ou lecture Dans l exemple lecture de la vitesse ATTENTION : la lecture nest pas directe poids fort/poids faible inversés EX : hex E4 03 => hex 03 E4 => 996 tr/mn décimal

41 4141 CANopen: Analyseur de trame trame de demande de lecture de 5FE8 / 3 (vitesse actuelle ATV) trame de réponse de lecture de 5FE8 / 3 (vitesse actuelle ATV) ici 05D6 soit 1494 tr/mn


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