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Diapositive 1 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen CANopen Mise en œuvre software.

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1 Diapositive 1 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen CANopen Mise en œuvre software avec PL7 et Sycon V2.8

2 Diapositive 2 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Mise en œuvre software CANopen : Mise en œuvre software - 2 Déclaration de la carte maître dans l automate Configuration du maître et des esclaves avec l outil Sycon Chargement de la configuration par l outil Sycon Sélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegarde Transfert de l application dans l automate Vérification échanges implicites Mode Sycon Mode PL7 Configuration fonctionnement processeur / carte maître Cliquer sur les différentes étapes pour une description détaillée

3 Diapositive 3 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Déclaration de la carte maître dans l automate CANopen : Mise en œuvre software - 3 La carte PCMCIA maître CANopen s insère dans l emplacement prévu pour les modules de communication du module processeur. La carte maître CANopen est compatible avec les modules processeurs >= V5.0 sauf TSX57103 Screencam 1 Retour

4 Diapositive 4 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Configuration fonctionnement processeur / carte maître CANopen : Mise en œuvre software - 4 Synchronisation de mise à jour des zones mémoires associées aux E/S Définition zone mémoire %MW ou sont copiées les entrées Définition mode de repli des sorties et et de la zone mémoire %MW ou sont lues les sorties Lancement du logiciel de configuration Sycon Sélection du fichier de configuration Sycon et choix du mode de chargement Comportement du bus au démarrage* Validation du chien de garde Screencam 2 Retour * Le démarrage du bus est géré par le mot de commande %QWy.1.0 si les modes semi-automatique ou par programme sont sélectionnés. (y = numéro emplacement processeur)

5 Diapositive 5 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Configuration du maître et des esclaves avec l outil Sycon CANopen : Mise en œuvre software - 5 Exemple avec Adr1 = ATV58 Adr 2 = Coupleur BECKHOFF Exemple avec ATV58. Utilisation directe des PDOS pré-définis avec ajustement paramètre de réglage Exemple avec coupleur BECKHOFF. Adaptation du mapping des PDOs pré-définis. Sélection du réseau et insertion du maître Déclaration des esclaves Paramétrage du bus Paramétrage esclave avec PDO pré-définis Paramétrage du fonctionnement du logiciel Sycon Paramétrage esclave E/S modulaire Visualisation configuration globale et sauvegarde Intégration du fichier EDS d un nouveau produit Exemple d intégration d un coupleur de communication CANopen BECKHOFF

6 Diapositive 6 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Sélection du réseau et insertion du maître CANopen Screencam 3 Retour CANopen : Mise en œuvre software - 6 File - New 1 Sélection CANopen - OK 2 Insert - Master 3 Add TSX CPP OK 4

7 Diapositive 7 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Paramétrage du mode de fonctionnement du logiciel Sycon CANopen : Mise en œuvre software - 7 Settings - Global Settings 1 Validation ou pas de la fonction Process Data Auto Addressing Validation ou pas de la fonction COB-ID Automatic Allocation OK 2 Lorsque la fonction Process Data Auto Addressing est validée, le logiciel Sycon calcule automatiquement l offset des données de process. Les données sont classées en respectant l ordre des PDO et des nœuds. L allocation manuel des COB-ID est utilisée pour les numéros de PDO >= 5 ou pour échanger des données directement d esclave à esclave : PDO linking. Retour

8 Diapositive 8 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Paramétrage du bus Retour Sélection adresse du maître 2 Sélection du COB-ID objet SYNC Valeur par défaut = 128 Profil de communication DS301 + sélection périodicité d émission 3 4 CANopen : Mise en œuvre software - 8 Screencam 4 5 Settings - Bus parameter 1 Sélection de la vitesse de transmission Comportement du coupleur maître en cas de déclenchement Node Guard ou Heartbeat error : Disabled : Pas d influence avec les autres stations. Enabled : Le maître stoppe la communication avec toutes les autres stations. 6 Validation fonction Heartbeat (Supporté par carte TSXCPP110) Passage en mode opérationnel (PDO activés) automatique ou pas. 7 Non utilisé

9 Diapositive 9 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Intégration d un nouveau fichier EDS CANopen : Mise en œuvre software - 9 File - Copy EDS 1 Sélectionner le répertoire ou se trouve le nouveau fichier EDS ainsi que les 3 images au format.dib associées 2 Cliquer sur Ouvrir pour importer les fichiers 3 RetourScreencam 5a

10 Diapositive 10 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Déclaration des esclaves Retour CANopen : Mise en œuvre software - 10 Screencam 5 3 Insert - Node 1 Add ATV58 version anglaise à l adresse 2 2 Add BK5120 à l adresse 3

11 Diapositive 11 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Fenêtre de paramétrage esclave CANopen : Mise en œuvre software - 11 Les valeurs de Device Profile et Device Type doivent être cohérentes avec les valeurs contenues dans l objet 1000H Device Type Validation allocation COB-ID par défaut Liste des PDO prédéfinis Accès aux fonctions Node Guarding et Heartbeat Non validé permet de réserver des process data alors que la station n est pas connectée Accès à la séquence de démarrage de chaque noeud Accès aux objets supportés et aux paramètres écrits lors de la séquence de démarrage Accès aux paramètres de transmission de chaque PDO Accès au mapping de chaque PDO Définition de nouveau PDO en réception Définition de nouveau PDO en émission Pour activer les PDO pré-définis Accès par double « clic » sur l esclave concerné

12 Diapositive 12 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 12 Sélection du mode de surveillance : Node Gueding ou Heartbeat Période de polling du maître Définition de la periode de surveillance coté esclave : Guard Time x Life factor Période de surveillance esclave vu du maître Période d émission du heartbeat par l esclave Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des différents noeuds Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis Le bouton « Configuration Error Control Protocol permet d accéder au paramétrage Node Guarding ou Heartbeat

13 Diapositive 13 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en réception Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 1 CANopen : Mise en œuvre software - 13 Sélectionner le mode de réception du PDO (coté esclave) 3 Cliquer sur Add to configured PDOs 2 3 Validation 5 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) 4

14 Diapositive 14 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en émission Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 1 CANopen : Mise en œuvre software - 14 Sélectionner le mode de transmission du PDO (coté esclave) 3 Validation 5 Cliquer sur Add to configured PDOs 2 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) 4

15 Diapositive 15 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Exemple de visualisation organisation mémoire process Les Receive PDO correspondent à des variables de sorties CANopen : Mise en œuvre software - 15 Les Transmit PDO correspondent à des variables d entrées Adresse exprimée en nombre de mots. Longueur exprimée en nombre d octets.

16 Diapositive 16 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Visualisation du mapping des PDO configurés 1 CANopen : Mise en œuvre software - 16 Cliquer sur PDO Contents Mapping 2 Cliquer sur le PDO configuré à visualiser Liste des objets transportés dans le PDO avec leur adresse : Index et Sub-index

17 Diapositive 17 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Ajustement d un paramètre de réglage CANopen : Mise en œuvre software - 17 Screencam 6 Retour 1 Cliquer sur le bouton « Object Configuration » 2 Sélectionner le paramètre à modifier puis cliquer sur le bouton « Add to Configured Object » 3 Modifier la valeur du paramètre dans la liste des object configurés automatiqueemnt au démarrage puis valider par bouton OK

18 Diapositive 18 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 18 Paramétrage esclave E/S modulaire Sélection du mode de surveillance : Node Gueding ou Heartbeat Période de polling du maître Définition de la periode de surveillance coté esclave : Guard Time x Life factor Période de surveillance esclave vu du maître Période d émission du heartbeat par l esclave Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des différents noeuds Le bouton « Configuration Error Control Protocol permet d accéder au paramétrage Node Guarding ou Heartbeat

19 Diapositive 19 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 19 Cliquer sur le bouton Device Profile 1 Paramétrage esclave E/S modulaire Sélectionner le profile 401 (Entrées / Sorties) 2 Cliquer sur le bouton Device Type 3 Sélectionner le type des E/S supportées 4

20 Diapositive 20 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception CANopen : Mise en œuvre software - 20 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 2 Sélectionner le mode de réception du PDO (coté esclave) Cliquer sur Add to configured PDOs 3 4 Validation 6 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) 5 Sélectionner la méthode de mapping V3 ou V4 (dépend du produit) 1 Pour les esclaves E/S déportées profil DS401, les PDO1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO2.

21 Diapositive 21 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 21 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception Modification du mapping Double clic sur le PDO configuré 1 Ajout ou suppression d objets mappables par les boutons : « Append Object » ou « Delete mapped object » 2

22 Diapositive 22 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 22 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 1 Sélectionner le mode de transmisson du PDO (coté esclave) Cliquer sur Add to configured PDOs 2 3 Validation 5 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) 4 Pour les esclaves E/S déportées profil DS401, les PDO1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO2.

23 Diapositive 23 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 23 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission Modification du mapping Double clic sur le PDO configuré 1 Ajout ou suppression d objets mappables par les boutons : « Append Object » ou « Delete mapped object » 2 Screencam 7 Retour

24 Diapositive 24 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 24 Allocation manuelle des identifieurs L allocation par défaut des identifieurs n est utilisable que pour les 4 premiers PDOs. Pour les équipements supportant des numéros de PDO supérieurs à 4 (transport d objets non standards etc…), il est necessaire d affecter manuellement la valeur des identifieurs. L utilisateur doit dans ce cas utiliser une valeur d identifieurs non utilisé : valeur affectée à un PDO compris entre 1 et 4 non défini ou libre identifieurs maximum résersvés pour les PDO

25 Diapositive 25 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen : Mise en œuvre software - 25 PDOs prédéfinis > 0x1404 / 0x1804 Message apparaissant lors de la validation d un numéro de PDO supérieur à 4. Dévalider la fonction d allocation des identifieurs. 1 Affecter une valeur d identifieur non utilisée Exemple : utilisation de l identifieur PDO2 2

26 Diapositive 26 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Visualisation de la table des équipements CANopen : Mise en œuvre software - 26 View - Device Table

27 Diapositive 27 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Visualisation de la table des adresses Process Data CANopen : Mise en œuvre software - 27 View - Address Table Classification par rapport aux adresses des équipements Classification par rapport aux adresses des Process Data 1 2 3

28 Diapositive 28 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Visualisation de la table des identifieurs CANopen : Mise en œuvre software - 28 View - ID Table

29 Diapositive 29 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Visualisation de la table des objets adaptés par SDO CANopen : Mise en œuvre software - 29 View - SDO Table

30 Diapositive 30 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Sauvegarde de la configuration Sycon Retour File - Save As 1 CANopen : Mise en œuvre software - 30 Screencam 8 Saisie du nom et Enregistrer 2

31 Diapositive 31 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Sélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegarde CANopen : Mise en œuvre software - 31 Retour Screencam 9 Clic sur Select Database 1 Selectionner le fichier de configuration ****.co dans le répertoire Hilscher/Sycon/Project 2 Clic sur Ouvrir 3 Si le nombre de mots d entrées et sorties est incohérent avec la configuration Sycon, un message d erreur est généré

32 Diapositive 32 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Vérification échanges dans écran mise au point Test des échanges de type PDO Test des échanges de type SDO CANopen : Mise en œuvre software - 32

33 Diapositive 33 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Interfaçage avec l application Objets implicites : %MW : Variables d entrées/sorties PDO (pour l ATV58 2 mots d état : ETAD et RFRD, et 2 mots de commande : CMDD et LFRD) %Iy.MOD.ERR et %Iy.1.ERR : 2 bits d entrée défaut module et défaut voie %IWy.1.0 à %IWy.1.23 : 24 mots d'entrée donnant des informations de diagnostic sur l état de la voie, des esclaves, derniers code défauts… %QWy.1.0 : 1 mot de sortie permettant d activer la configuration, les échanges PDO, et de réinitialiser les tables de défaut. CANopen : Mise en œuvre software - 33

34 Diapositive 34 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Interfaçage avec l application Objet explicite : READ_STS %Chy.1 %Mwy.1.2 : Variable d entrée donnant des informations de diagnostic sur l état de la carte maître. CANopen : Mise en œuvre software - 34

35 Diapositive 35 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Interfaçage avec l application Fonctions de communication utilisables : WRITE_VAR et READ_VAR(ADR#y.1.SYS, SDO,index:subindex,NodeID, %MWi:L,%MWk:4) Pour accéder aux variables SDO SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#9F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4) Pour accéder aux PDU de la couche liaison SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#0F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4) Pour accéder à l identification et l état de la carte maître. SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#31, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4) Pour diagnostiquer un esclave, ou connaître la version et l état de la carte maître CANopen, ou de lire l historique des erreurs de messagerie. CANopen : Mise en œuvre software - 35

36 Diapositive 36 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Accès aux variables de configuration et de réglage (* Requête d'écriture d'un mot *) (*Adresse ADR#0.1.SYS Adresse de la variable à écrire :%MD3200 Valeur de la variable à écrire :%MW3202 Compte rendu de l'echange :%MW3250:4 *) IF %M103 AND NOT %MW3250:X0 THEN %MW3253:=2; WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD3200,20,%MW3202:1,%MW3250:4); RESET %M103; END_IF; CANopen : Mise en œuvre software - 36

37 Diapositive 37 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Accès aux variables de configuration et de réglage (* Requête de lecture d'un mot *) (*Adresse ADR#0.1.SYS Adresse de la variable à lire : %MD3220 Valeur de la variable lue : %MW3222 Compte rendu de l'echange : %MW3260:4 *) IF %M104 AND NOT %MW3260:X0 THEN READ_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD3220,20,%MW3222:1,%MW3260:4); RESET %M104; END_IF; CANopen : Mise en œuvre software - 37

38 Diapositive 38 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Accès aux variables de diagnostic (* Mise à jour de la variable %MW0.1.2 *) IF %MW200=1 THEN READ_STS %CH0.1; END_IF; ! (* Lecture des mots échanges explicites DIAGNOSTIC *) (*Adresse ADR#0.1.SYS Type d'objet de diagnostic: %MW à 127 = diagnostic d un esclave 128 = diagnostic carte maître 130 = historique défauts messagerie Adresse de départ dans la table de diagnostic :%MW3302 Longueur du diagnostic à lire: %MW3303 Table de reception: %MW3310:20 Compte rendu de l'echange: %MW3350:4*) IF %MW3300=1 AND NOT %MW3350:X0 THEN %MW3300:=0;%MW3353:=6; SEND_REQ(ADR#0.1.SYS,16#0031,%MW3301:3,%MW3310:20,%MW3350:4); END_IF; CANopen : Mise en œuvre software - 38


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