Projet Robot Judoka Muhamed MEHMEDINOVIC Section informatique
Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot: le déplacement: Tourner Avancer Attaque Défence la localisation: l’orientation:
Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot: le déplacement tourner, avancer, attaquer, se défendre, la localisation, l’orientation.
Le déplacement Gestion des mouvements: Smooth Motion
Le déplacement: Smooth Création d’une trajectoire: lissée, linéaire Position finale Pentes Position de départ
Le déplacement: Smooth La liste des trajectoires:trajectoires
Le déplacement: Motion tournerourner avancervancer attaquer attaquer se défendredéfendre
Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot: le déplacement tourner, avancer, attaquer, se défendre, la localisation, l’orientation.
La localisation: Décomposition en 3 étapes: détection des bords du tatami, convertion du repère, calcul de la position.
La localisation: détection Balayage de l’image. Détection du changement de pente. Vérification des 3 colonnes les plus proches du sommet.
La localisation: convertion On imagine que l’image se trouve sur un écran devant le robot: de cette manière on obtient directement la direction du point considéré.
La localisation: position 1 sommet => distance 1 sommet => position 3 sommets => position
Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot: le déplacement, tourner, avancer, attaquer, se défendre, la localisation, l’orientation.
L’orientation Les angles d’Euler: réalisé par un des concurrents, Mike Jost.
Objectif supplémentaire Calcul du centre de gravité Avantages: connaissance de la hauteur de seuil, souplesse pour la localisation, aide au développement de mouvement.
Centre de Gravité Problèmes rencontrés: ne fonctione pas correctement, difficile à déboguer.
Remerciements Auke Ijspeert Oliver Micheal Alessandro Crespi Mike jost