Julien Mével Matthieu Roth Projet 3ème année : Le bowling E=M6 Julien Mével Matthieu Roth Resp : Didier Bresch

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Sommaire Aire de jeu PID Odométrie par les roues Mouvements Architecture logicielle Odométrie par les souris Stratégie Détection du pont Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Aire de jeu Aire de jeu 2005 2 zones séparées par un fossé Franchissement possible par 2 ponts placés aléatoirement Objectif : renverser les quilles de sa propre couleur Solution : tir balistique à l’aide de 8 balles de squash ou renversement autorisé Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 PID Correcteur entièrement implémenté Fonctionnement satisfaisant Sortie des codeurs Consigne Il est très difficile de modéliser le système Règlage du PID par essais successifs Expliquer graphe Rampes de démarrage différentes de rampes d’arrêt Commande PWM Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 PID Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Odométrie par les roues Objectif fixé : 5 cm sur 3 m Objectif atteint : 3 cm sur 3 m -90° devant derrière Insérer repère 0° 1er Travail Permet de savoir à tout moment où se trouve le robot sur la table. Permet par d’éviter certaines zones et de prendre des décisions sur les directions à prendre ou les vitesses de déplacement à adopter. 90° Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Mouvements Plusieurs fonctions de déplacement : Exemple GotoXYAlpha(x,y,alpha,speed) 0° -90° 90° dy dx Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Mouvements Parler des rampes, recalcul de la bonne trajectoire si le robot dévie de trop Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Architecture Logicielle X=1m Y=2m alpha=90° vitesse=200pas/te Consigne (+10pas/te) Objectif (+200pas/te) PID SpeedControl Mouvements Trajectoires Avance(1m,200pas/te) ConsigneMoteur (+5%) Motors ConsignePWM (+5%) PWM PWMGauche (+5%) PWMDroit (+5%) Trajectoire: decomposition du mouvement vers par exemple « avance » Mouvement: donne un objectif de mouvement en pas/te Speedcontrole: interprete l’objectif et donne une consigne de facon a faire une rampe d’acceleration Pid: transforme la consigne en pas/te vers une consigne en un % de la vitesse maximale Motors: transforme en une consigne PWM de rapport cyclique correspondant au % de la consigne d’entree Pwm: gere le sens des moteurs en envoyant le consigne en positif ou en négatif Codeur: lit la valeur des codeurs et la convertie en vitesse reelle Odometrie: calcul la position reelle du robot selon x, y, et alpha Et enfin la position reelle est comparee a la position voulue Moteur Gauche Moteur Droit Vitesse réelle pas/te Pulses codeurs Xréel, Yréel, Alpha réel Codeurs Odométrie Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Odométrie par les souris Protocole PS/2 implémenté Protocole PS/2 implémenté Fonctionnement en question réponses Fonctionnement correct Communication avec les 2 souris Overflow Déplacement en X Déplacement en Y Sens Boutons Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Stratégie Zones de départ Quadrillage du terrain Ponts fixe et aléatoire + balles fixes de GRS Positionnement des quilles Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 La preuve par l’image Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Détection du pont Solution retenue : Utilisation de télémètres infrarouges capteur Pont fixe 15cm Ponts mobiles Vue de la table en coupe au niveau des ponts Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6

Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6 Des questions ? Posez-les nous… Site officiel du concours E=M6 : http://www.planete-sciences.org Projet 3A 2004-2005 Roth-Mével Robot E=M6