Assistance d’un véhicule capable d’autonomie à l’aide d’un dispositif immersif Antoine Tarault Directeur : Patrick Bourdot Encadrant : Jean-Marc Vézien LIMSI-CNRS Groupe VENISE

Contexte du projet Objectif : mettre au point une interface de Réalité Virtuelle et Augmentée pour l’assistance au pilotage d’un véhicule autonome Applications possibles : Téléopération Gestion d’une flotte de véhicule Connaissance perceptive de l’humain

Contexte du projet (suite) Supports logiciels et matériels : Dispositif immersif MUSE et sa plate-forme logicielle Evi3D (LIMSI-CNRS) Véhicule PICAR (IEF)

Contexte du projet (suite) Problèmes à résoudre : Architecture de la communication distante avec le véhicule Représentation de l’environnement du robot Gestion des interfaces pour les tâches d’assistance au pilotage

Téléprésence La téléprésence a pour but de capter assez d’informations sur le robot et son environnement et de le communiquer à l’opérateur humain de manière suffisamment naturelle pour que l’utilisateur se sente physiquement présent sur le site.

interface Contrôle bas niveau (conduite distante) Contrôle haut niveau (supervision)

conduite distante Le conducteur indique la trajectoire instantanée Le retour visuel se fait sous la forme de segments traduisant le parcours que va effectuer le véhicule Le parcours du véhicule est représenté sur une carte globale de la zone de conduite

matériel nécessaire Côté PiCar Actionneurs de volant et de propulsion Odomètre Caméras en stéréovision Capteur GPS Rendu sonore de ce qu’entendrait un conducteur, et ceci en asservissement constant

tests à effectuer Différentes modalités de conduite sont testées, en position assise ou debout

Tests d’interfaces avec une autonomie croissante du véhicule Contournement d’obstacles Perception des dangers liés à la conduite

Tests d’interfaces avec une autonomie croissante du véhicule (suite) Planification de trajet à l’aide d’un PDA

Conclusion 5 caractéristiques distinctes sont testées Les différents périphériques associés à la conduite distante L’intérêt de l’utilisation d’une modalité par rapport à une autre (sonore par rapport à visuelle, haptique par rapport à visuelle) Un contrôle collaboratif basique du véhicule Une reconnaissance de formes pour la détection des dangers liés à la route Une planification de trajet et un test du mode supervision