Moteurs Pas à pas Moteur pas à pas D.L.B..

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1 Moteurs Pas à pas Moteur pas à pas D.L.B.

2 Sommaire Alimentation sous tension continue d’un MPP
Alimentation commandée d’un MPP Comparaison avec l’alimentation d’un moteur DC Moteur de principe Deux pôles magnétiques de signes opposés s’attirent Deux pôles magnétiques de mêmes signes se repoussent Pôles en fonction du sens du courant Commande une phase 1 à 4 Commande une phase Résumé des commandes une phase Indétermination en commande une phase Rotation permanente à droite en commande une phase Rotation permanente à gauche en commande une phase Rotation en commande une phase Chronogramme en commande une phase : exemple 1 Chronogramme en commande une phase : exemple 2 Commande deux phases 1a à 4a Commande deux phases Résumé des commandes deux phases Indétermination en commande deux phases Chronogramme en commande deux phases : exemple 1 Chronogramme en commande deux phases : exemple 2 Commande en demi pas Résumé des commandes en demi pas Chronogramme en commande demi pas : exemple Commande en micro-pas Résumé des commandes en micro-pas Principe du moteur à 8 pas par tour Exemple de séquence de commande du moteur 8p/t Principe du moteur à 12 pas par tour Exemple de séquence de commande du moteur 12p/t Commande par alimentation bipolaire Commande par alimentation unipolaire Bobinage double Exemple de commande d’un moteur 4 phases Chronogramme d’un moteur 4 phases : exemple Repérage des phases d’un moteur 4 phases Structure du stator Moteur pas à pas à rotor non aimanté Un pôle magnétique attire une pièce magnétique Résumé des commandes d’un moteur à rotor non aimanté Chronogramme d’un moteur à rotor non aimanté : exemple Modèle électrique d’un bobinage de phase Allure du courant dans une phase du moteur Interruption du courant dans un bobinage Taille NEMA Courbe de couple Moteur pas à pas D.L.B.

3 Alimentation sous tension continue d’un MPP
GND - + 16 4 8 12 Moteur pas à pas D.L.B.

4 Alimentation commandée d’un MPP
VA t VB VA VB Moteur pas à pas D.L.B.

5 Comparaison avec l’alimentation d’un moteur DC
GND - + 16 4 8 12 Moteur pas à pas D.L.B.

6 Bobine A Rotor Bobine B Moteur de principe N S N S N S N S N S N S N S
Moteur pas à pas D.L.B.

7 Deux pôles magnétiques de signes opposés s’attirent
F Moteur pas à pas D.L.B.

8 Deux pôles magnétiques de mêmes signes se repoussent
F Moteur pas à pas D.L.B.

9 Pôles en fonction du sens du courant
 S N S N Moteur pas à pas D.L.B.

10 Commande une phase 1 N S N S S N VA>0 VB=0 Moteur pas à pas D.L.B.

11 Commande une phase 2 N S N S S VA=0 VB>0 N Moteur pas à pas D.L.B.

12 Commande une phase 3 N S N S N S VA<0 VB=0 Moteur pas à pas D.L.B.

13 Commande une phase 4 N S N S N VA=0 VB<0 S Moteur pas à pas D.L.B.

14 Commande une phase 4 3 2 1 Moteur pas à pas D.L.B.

15 Résumé des commandes une phase
+ : alimentation positive – : alimentation négative Moteur pas à pas D.L.B.

16 Résumé des commandes une phase
– : alimentation négative + : alimentation positive Moteur pas à pas D.L.B.

17 Indétermination en commande une phase
? S N VA>0 VB=0 Moteur pas à pas D.L.B.

18 Rotation permanente à droite en commande une phase
1 2 3 4 D D D D D D D D D D D Moteur pas à pas D.L.B.

19 Rotation permanente à gauche en commande une phase
1 4 3 2 G G G G G G G G G G G Moteur pas à pas D.L.B.

20 Rotation en commande une phase
4 3 2 1 G G G G G D D D D G G Moteur pas à pas D.L.B.

21 Chronogramme en commande une phase : exemple 1
12 VA (V) -12 VB t 1 2 3 4 D Moteur pas à pas D.L.B.

22 Chronogramme en commande une phase : exemple 2
12 VA (V) -12 VB t 4 3 2 1 G D Moteur pas à pas D.L.B.

23 Commande deux phases 1a VA>0 VB>0 N S N S S N S N
Moteur pas à pas D.L.B.

24 Commande deux phases 2a VA<0 VB>0 N S N S N S S N
Moteur pas à pas D.L.B.

25 Commande deux phases 3a VA<0 VB<0 N S N S N S N S
Moteur pas à pas D.L.B.

26 Commande deux phases 4a VA>0 VB<0 N S N S S N N S
Moteur pas à pas D.L.B.

27 Commande deux phases 4a 3a 2a 1a Moteur pas à pas D.L.B.

28 Résumé des commandes deux phases
+ : alimentation positive – : alimentation négative Moteur pas à pas D.L.B.

29 Résumé des commandes deux phases
– : alimentation négative + : alimentation positive Moteur pas à pas D.L.B.

30 Indétermination en commande deux phases
? S N S VA>0 VB>0 N Moteur pas à pas D.L.B.

31 Chronogramme en commande deux phases : exemple 1
12 VA (V) -12 VB t 1a 2a 3a 4a D D D D D D D D D D D Moteur pas à pas D.L.B.

32 Chronogramme en commande deux phases : exemple 2
12 VA (V) -12 VB t 4a 3a 2a 1a G G G G G D D D D G Moteur pas à pas D.L.B.

33 Commande en demi pas 3a 4 4a 3 2a 1 1a 2 Moteur pas à pas D.L.B.

34 Résumé des commandes en demi pas
+ : alimentation positive – : alimentation négative Moteur pas à pas D.L.B.

35 Résumé des commandes en demi pas
– : alimentation négative + : alimentation positive Moteur pas à pas D.L.B.

36 Chronogramme en commande demi pas : exemple
12 VA (V) -12 VB t 1 1a 2 2a 3 3a 4 4a D D D D D D D D D D D Moteur pas à pas D.L.B.

37 3b 3a 4 4a 4b 3 2b 1 1a 1b 2 2a Commande en micro-pas Exemple
Moteur pas à pas D.L.B.

38 Résumé des commandes en micro-pas
Exemple +1 : VMAX x 1 +1/3 : VMAX x 1/3 -2/3 : -VMAX x 2/3 +2/3 : VMAX x 2/3 -1/3 : -VMAX x 1/3 -1 : -VMAX Moteur pas à pas D.L.B.

39 Résumé des commandes en micro-pas
+1 : VMAX x 1 +2/3 : VMAX x 2/3 +1/3 : VMAX x 1/3 -1/3 : -VMAX x 1/3 -2/3 : -VMAX x 2/3 -1 : -VMAX Exemple Moteur pas à pas D.L.B.

40 Principe du moteur à 8 pas par tour
Moteur pas à pas D.L.B.

41 Exemple de séquence de commande du moteur 8p/t
1 2 3 4 D D D D D D D D D D D Moteur pas à pas D.L.B.

42 Principe du moteur à 12 pas par tour
Moteur pas à pas D.L.B.

43 Exemple de séquence de commande du moteur 12p/t
3 4 D D D D D D D D D D D Moteur pas à pas D.L.B.

44 Commande par alimentation bipolaire
VA VP– VP+ Q1 Q2 VB VP– VP+ Q3 Q4 Moteur pas à pas D.L.B.

45 Commande par alimentation bipolaire
VA VP– VP+ Q1 Q2 Moteur pas à pas D.L.B.

46 Commande par alimentation unipolaire
VA VP Q1 Q2 Q3 Q4 VB VP Q5 Q6 Q7 Q8 Moteur pas à pas D.L.B.

47 Commande par alimentation unipolaire
VA VP+ Q1 Q2 Q3 Q4 Moteur pas à pas D.L.B.

48 Bobinage double S N VA+=VP VA-=0 A+ M A- Moteur pas à pas D.L.B.

49 Bobinage double N S VA+=0 VA-= VP A+ M A- Moteur pas à pas D.L.B.

50 Exemple de commande d’un moteur 4 phases
VA+ VP Q1 Q2 VA- A+ A- M VB+ VP Q3 Q4 VB- B+ B- M Moteur pas à pas D.L.B.

51 Chronogramme d’un moteur 4 phases : exemple
12 VA+ (V) VB+ VA- VB- t 1 2 3 4 D Moteur pas à pas D.L.B.

52 Repérage des phases d’un moteur 4 phases
Y X Z W V U Moteur pas à pas D.L.B.

53 Repérage des phases d’un moteur 4 phases
X Y Z Y Z 50 V Y Z U W 50 COM V/  A V mA  AC DC Moteur pas à pas D.L.B.

54 Repérage des phases d’un moteur 4 phases
X Y Z Y Z 50 V Y Z U W 50 COM V/  A V mA  AC DC Moteur pas à pas D.L.B.

55 Repérage des phases d’un moteur 4 phases
X Y Z Y Z 50 V Y Z U W 50 COM V/  A V mA  AC DC Moteur pas à pas D.L.B.

56 Repérage des phases d’un moteur 4 phases
X Y Z Y Z 50 V Y Z U W 50 COM V/  A V mA  AC DC Moteur pas à pas D.L.B.

57 Repérage des phases d’un moteur 4 phases
X Y Z Y Z 50 V Y Z U W 50 COM V/  A V mA  AC DC Moteur pas à pas D.L.B.

58 Structure du stator VA N S N S Moteur pas à pas D.L.B.

59 Moteur pas à pas à rotor non aimanté
VC 0 VA A C VB B Moteur pas à pas D.L.B.

60 Un pôle magnétique attire une pièce magnétique
S F Moteur pas à pas D.L.B.

61 Un pôle magnétique attire une pièce magnétique
S F Moteur pas à pas D.L.B.

62 Moteur pas à pas à rotor non aimanté
VC=0 VA 0 A C VB=0 B Moteur pas à pas D.L.B.

63 Moteur pas à pas à rotor non aimanté
VC=0 VA=0 A C VB  0 B Moteur pas à pas D.L.B.

64 Moteur pas à pas à rotor non aimanté
VC  0 VA=0 A C VB = 0 B Moteur pas à pas D.L.B.

65 Moteur pas à pas à rotor non aimanté
VC=0 VA 0 A C VB=0 B Moteur pas à pas D.L.B.

66 Moteur pas à pas à rotor non aimanté
VC=0 VA=0 A C VB  0 B Moteur pas à pas D.L.B.

67 Moteur pas à pas à rotor non aimanté
VC  0 VA=0 A C VB = 0 B Moteur pas à pas D.L.B.

68 Résumé des commandes d’un moteur à rotor non aimanté
0 : bobine alimentée 0 : bobine non alimentée Moteur pas à pas D.L.B.

69 Chronogramme d’un moteur à rotor non aimanté : exemple
12 VA (V) VB VC t 1 2 3 D D D D D G G D D G G Moteur pas à pas D.L.B.

70 Modèle électrique d’un bobinage de phase
VB L R i VA Moteur pas à pas D.L.B.

71 Allure du courant dans une phase du moteur
12 VA (V) -12 VA/R IA - VA/R t Moteur pas à pas D.L.B.

72 Allure du courant dans une phase du moteur
IA  = L/R VA/R IA0 t  = L/R Moteur pas à pas D.L.B.

73 Interruption du courant dans un bobinage
L i Moteur pas à pas D.L.B.

74 Taille NEMA 34 23 23 17 3cm NEMA Moteur pas à pas D.L.B.

75 Couple (ici en milliNewton x mètre)
Courbe de couple Couple (ici en milliNewton x mètre) Fréquence de commande d'une phase Moteur pas à pas D.L.B.