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Grafcet (graphe fonctionnel de commande des étapes et transitions) Commande moteur Amplificateur Marche : m S Exemple de système logique séquentiel : Arrêt.

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1 Grafcet (graphe fonctionnel de commande des étapes et transitions) Commande moteur Amplificateur Marche : m S Exemple de système logique séquentiel : Arrêt : a Moteur m a S t S dépend de lhistoire des entrées !

2 Exemple : chariot baladeur… 0 d cb ca Capteur B : cb Capteur A : ca 1 D 2 G Départ : d 0 2 G 1 D Moteur : G : aller à gauche D : aller à droite d cb ca Le grafcet de droite commande la partie opérative constituée dun chariot motorisé et de capteurs de fin de course. Le chariot effectue un aller retour lorsque lutilisateur appuie sur le bouton départ. Appuyez sur entrée pour le lancer. Regardez attentivement lévolution du grafcet en parallèle avec celle du chariot Le grafcet est physiquement contenu dans un automate. Les entrées de lautomate sont : La variable de départ d et létat des capteurs ca et cb. Les sorties de lautomate sont : Les consignes G et D du moteur

3 Etapes Liens orientés Transitions Réceptivités Actions Analyse de la syntaxe : 0 d cb ca 1 D 2 G Etape : Une étape est un état stable de la partie de la commande Action : A chaque étape, des actions sont associées. Transition: Une transition définit une condition de passage entre les étapes Réceptivité: A chaque transition, une réceptivité est associée. Il sagit dune expression booléenne. Une transition est franchie lorsque les étapes immédiatement en amont sont actives et la réceptivité vraie. La lecture se fait de haut en bas, sauf si lorientation est précisée.

4 Exemple : chariot baladeur… 0 d cb ca Capteur B : cbCapteur A : ca 1 D 2 G Départ : d 0 2 G 1 D Moteur : G : aller à gauche D : aller à droite d cb ca Létape 0 est active à linitialisation de la partie commande ( représentée par un double carré dans le grafcet) Un appui sur d entraîne le franchissement de la première transition, cest-à-dire la désactivation de létape 0 et lactivation de létape1. Létape 1 étant active, le grafcet commande le moteur afin deffectuer un déplacement vers la droite (action D). Dès que le capteur de fin de course est enclenché, la seconde transition est franchie. Létape 2 étant active, le grafcet commande le moteur afin deffectuer un déplacement vers la gauche (action G). Dès que le capteur de fin de course est enclenché, la dernière transition est franchie. Létape 2 est désactivée et létape 0 est activée de nouveau.

5 5 D 5 D 4 AC 4 3 G 3 G 2 D 2 D 1 AB 1 6 G 6 G cc 1 cb 1 0 ca Capteur B : cb Capteur A : ca Départ : d 0 Moteur : G : aller à gauche D : aller à droite AB : Aiguiller sur B AC : Aiguiller sur C ca Capteur C : cc C B Choix voie: vb ou vc d.vc d.vb ca Divergence en OU

6 66335 G2 2 G1 5 G2 2 G1 4 D2 4 1 D ca2 ca1 cb2 cb1 0 Départ : d 0 Moteurs (chariot 1 ou chariot 2) : G1 ou G2 : aller à gauche D1 ou D2 : aller à droite dd Capteur B1 : cb1Capteur A1 : ca1 Capteur B2 : cb2Capteur A2 : ca2 Divergence en ET

7 Performances dun grafcet : On peut décliner les performances dun système continu (précision, rapidité, stabilité) pour un système logique séquentiel : Le grafcet doit respecter précisement tous les aspects du cahier des charges. (Vérification du CdC en fonctionnement normal) Le grafcet doit être rapide en réduisant les temps de cycle au minimum afin daugmenter la cadence du système complet. (Calcul du temps de cycle en estimant le temps de chaque opération. Réaliser des tâches en parallèle permet de réduire le temps de cycle.) Le grafcet doit être stable : la partie commande ne doit jamais aboutir à une situation non prévue et conduisant à un blocage ou un fonctionnement dégradé. (Il faut envisager tous les chemins possibles à travers le grafcet. Ce type de vérification est complexe)


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