Projet Pluridisciplinaire Encadré

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1 Projet Pluridisciplinaire Encadré
BARBIEUX Alexandre CARLEN Cédric BOURBIAUX Kévin MESSUWE Florian Projet Pluridisciplinaire Encadré Thème choisi : Thème n°2 Support : Robot 5 axes Cyber 310 Lycée Colbert

2 Sommaire → Introduction
Comment mettre en mouvement une partie du robot ? Comment mettre en rotation les moteurs et comment gérer cette rotation ? Comment gérer la précision des moteurs ?

3 Le Cyber Robot 310

4 Présentation du Robot Cyber 310
Introduction Présentation du Robot Cyber 310 Conçu par la société Cyber Robotics Composé de 6 moteurs pas-à-pas 6 mouvements dont 5 rotations

5 Expression du besoin Bête à cornes :

6 Expression du besoin Diagramme pieuvre :
FP1 : Permettre à l’utilisateur de manipuler des objets FC1 : Précision de positionnement FC2 : S’adapter aux performances du robot FC3 : S’adapter à la source d’énergie FC4 : Respecter les normes de sécurité

7 Chaînes d’énergie et d’information

8 I) Étude du fonctionnement mécanique
Les liaisons : grâce à des courroies entre les roues Schéma cinématique :

9 Caractéristiques mécaniques liées aux engrenages
Rotations assurées par des engrenages droits à denture droite Mouvement de la pince assuré par un engrenage conique Rapports de réduction : kM1 = 1/60 kM2 = 1 kM3 = kM4 = 9/100 ≈ 1/11.11 kM5 = 9/200 ≈ 1/22.22 kM6 = 1/30

10 II) Comment assurer la rotation d’un moteur ?
Il faut alimenter le moteur en courant électrique → Travail de connectique :

11 Carte électronique de puissance
Il faut gérer la puissance électrique transmise aux moteurs pas-à-pas → Carte électronique de puissance :

12 Caractéristiques de la carte de puissance
Composée de : 4 transistors TIP42 4 diodes Zener 4 diodes 4 résistances 10 kΩ 4 résistances 1Ω Un connecteur DB9 Un connecteur HE-10 Un bornier à 3 ou 4 vis Un buffer 7417 Un condensateur 100 nF

13 Schéma structurel de la carte de puissance

14 Représentation du typon de la carte de puissance

15 III) Comment assurer la précision du mouvement du moteur ?
→ Utilisation d’un microcontrôleur PIC 16F877 → Avec ses nombreuses broches, ce modèle de PIC nous permet de commander les 6 moteurs pas-à-pas du robot

16 Programmation du PIC par l’intermédiaire de Flowcode
Programme pour un tour moteur : → Principe : alimenter successivement chaque phase du moteur → Boucle : Permet de faire un tour moteur

17 Programmation du PIC par l’intermédiaire de Flowcode
On répètera la macro un certain nombre de fois afin d’obtenir l’angle désiré en tenant compte des rapports de réduction

18 Carte électronique de commande du microcontrôleur