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P rojet P luritechnique E ncadré Robot hexapode DORO Typhaine GIACCO Laura DELECOUR Théo STELANDRE Antoine VIGUERAS William.

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1 P rojet P luritechnique E ncadré Robot hexapode DORO Typhaine GIACCO Laura DELECOUR Théo STELANDRE Antoine VIGUERAS William

2 Problématique: Comment permettre à un robot hexapode de sortir seul dun labyrinthe? Thème : Dans le cadre de challenges locaux ou nationaux, choisir et agencer des constituants en réponse à un cahier des charges fonctionnel imposé.

3 Sommaire: I. Présentation II. Moteurs III. Capteurs IV. Réalisation du labyrinthe V. Programmation et réalisation de la carte VI. Evolutions possibles et conclusion

4 I. Présentation I. Présentation

5 Éléments du cahier des charges: Robot Hexapode Utilisateur (Programmeur) Déplacement Dans un labyrinthe Dans un esprit de compétition, trouver la meilleure stratégie pour quun Robot hexapode puisse sortir seul dun labyrinthe

6 Diagramme des interacteurs : Robot hexapode Programmateur Durée de la phase de jeu Programmation Energie Labyrinthe FP1 FC4 FC3 FC2 FC1 FP1: Créer une stratégie de la part du programmateur pour que le robot sorte du labyrinthe FC1: Sortir du labyrinthe avec le temps imparti FC2: Utiliser les outils de programmation adaptés FC3: Sadapter à une source dénergie FC4: Sadapter aux dimensions du labyrinthe

7 Chaînes dinformation et dénergie Capteur dobstacle microprocesseur batteriemicroprocesseurmoteurpattes Entrée labyrinthe Sortir labyrinthe Robot en A Robot en B

8 Fonctions contraintes : FC1: Le robot a-t-il le temps de sortir du labyrinthe ? FC2: Comment se réalise la programmation du microcontrôleur ? FC3: Quelle est la consommation des moteurs, et quelle alimentation prendre? FC4: Comment disposer le labyrinthe pour que le robot puisse se déplacer? (Avec les dimensions du robot)

9 FC1: sortir du labyrinthe avant le temps imparti. En 10 minutes le robot doit sortir dun labyrinthe de 3m de long. Le robot détecte un obstacle a 20cm donc, daprès nos calculs, il parcourt 6,25m. Lhexapode parcourt environ 80cm en 9,88sec donc v=0,08m/s Notre robot parcourt 6,25m donc t=6,25/0,08= 78sec soit 1min m 3m

10 Le temps darrêt maximum quil peut faire est : Le temps darrêt maximum quil peut faire est : 10min-1min20=8min40=520sec 10min-1min20=8min40=520sec On suppose que le robot sarrête 8 fois: On suppose que le robot sarrête 8 fois: 520/8=1min5sec 520/8=1min5sec Pour respecter la contrainte il ne doit pas dépasser des arrêts de 1 min5sec Pour respecter la contrainte il ne doit pas dépasser des arrêts de 1 min5sec

11 FC3 : Sadapter à une source dénergie. Notre robot utilise des servomoteurs FUTUBA S3010. Ces servomoteurs ne fonctionnent que sous 6V(VOLTS). Nous avons une alimentation de 12V, on a choisi de mettre des servomoteurs de 6V donc la contrainte est bien respectée

12 FC4 : Sadapter aux dimensions du labyrinthe. Notre labyrinthe mesure 1,50m sur 3m. Notre robot mesure au maximum 68cm de diamètre. Le parcours idéal serait de placer 3 obstacles tous les 75cm avec une possibilités de réduire de 5cm.

13 Notre robot Diamètre: 68cm pattes allongées Pattes: 20cm Côtés hexagone: 14cm 68 cm 14 cm 20 cm

14 Robot en situation dans le labyrinthe Les dimensions sont à léchelle

15 II. LES MOTEURS Caractéristiques: Futuba S3010 Caractéristiques: Futuba S3010 Dimension:40*20*38.1mm Dimension:40*20*38.1mm Poids: 41g Poids: 41g Couple: 6.5 Kg/cm Couple: 6.5 Kg/cm Vitesse: 0.16s/60° Vitesse: 0.16s/60° Alimentation: 6V Alimentation: 6V servomoteur

16 III. Les capteurs

17 Capteur à ultrasons Capteur à ultrasons 1) Son et ultrasons 1) Son et ultrasons 2) Caractéristiques 2) Caractéristiques a/ notre capteur a/ notre capteur b/ en général b/ en général Capteur PARALLAX PING))) ultrasonore sensor: Portée : De 1 à 250 cm Directivité : environ 30° Précision : Relativement précis Coût : Peu chers

18 c/ mesures classiques c/ mesures classiques 3) Quelques limitations a/ forme des obstacles

19 b/ texture des obstacles c/ le cross-talk d/ perceptual aliasing

20 IV. Réalisation du labyrinthe.

21 Labyrinthe vu de dessus: Labyrinthe en vue isométrique: 3m 1.50m

22 V. Programmation et réalisation de la carte Les principaux éléments de la carte que nous avons réalisée sont les suivants : Un PIC 18F connecteurs pour les 18 servomoteurs 2 connecteurs pour le capteur ultrasonique Un connecteur pour le boîtier ICD3 Un quartz

23 Schéma de la carte réalisé avec ISIS

24 En suite on achève la réalisation sur ARES du typon :

25 Description du programme de déplacement

26 Programme personnalisé sous Flowcode

27 VI. Evolutions possibles : VI. Evolutions possibles : Rajouter des capteurs Optimiser la consommation Optimiser le programme

28 Conclusion Approfondissement des cours de SI Travail en équipe Mener un projet


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