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CALVET Tom DA COSTA Jaym CROSETTI Nicolas GOOSSENS Meryem Thème choisi : Thème n°6 Support : Robot Hexapode Lycée Colbert 2010-2011.

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1 CALVET Tom DA COSTA Jaym CROSETTI Nicolas GOOSSENS Meryem Thème choisi : Thème n°6 Support : Robot Hexapode Lycée Colbert

2 Comment commander le déplacement du robot hexapode afin quil suive le déplacement dun point lumineux au sol?

3 Expression du besoin Localisation Choisie Commander le déplacement du robot en indiquant à laide dun point lumineux lendroit où il doit se rendre.

4 Diagramme des interactions Utilisateur Localisation choisie Robot Hexapode Energie Programmation Source lumineuse FP1 FC4 FC3 FC2 FC1 FP1 : Permettre à un utilisateur de déplacer le robot vers une localisation choisie FC1 : Sadapter à la source lumineuse choisie FC2 : Utiliser les outils de programmation adaptés FC3 : Sadapter à une source dénergie FC4 : Atteindre la localisation choisie

5 Analyse fonctionnelle du système technique Permettre à un utilisateur de déplacer le robot vers une localisation choisie Déterminer la destination Récupérer les informations sur l'environnement ? Déterminer l'endroit le plus éclairé ? Permettre le déplacement Déterminer les actions à effectuer pour chaque patte ? Commander le déplacement des pattes ? Solutions Techniques

6 Présentation 1. Comment récupérer les informations sur lenvironnement ? 1.1. Les différentes possibilités 1.2. Choix retenu 2. Comment déterminer lendroit le plus éclairé ? 2.1. Disposition des capteurs et principe de fonctionnement 2.2. Programme 3. Décomposer le mouvement en actions simples 3.1. Séquence de mouvement 3.2. Simulation 4. Comment commander le déplacement des pattes ? 4.1. Servomoteurs 4.2. Programme Conclusion

7 Chaîne dinformation et dénergie Distribuer Chaîne dinformation Acquérir Traiter Communiquer AlimenterConvertirTransmettre Chaîne dénergie PIC18F452 Servomoteurs Batterie 11.1 V Photodiode Carte électronique Robot en position initiale Robot en position finale PIC18F452 Diriger le robot vers une source lumineuse

8 1. Comment récupérer les informations de lenvironnement ? Permettre à un utilisateur de déplacer le robot vers une localisation choisie Déterminer la destination Récupérer les informations sur l'environnement ? Déterminer l'endroit le plus éclairé ? Permettre le déplacement Déterminer les actions à effectuer pour chaque patte ? Commander le déplacement des pattes ? FC1: Sadapter à la source lumineuse choisie Solutions Techniques

9 1.1. Les différentes possibilités. Avantages : - permet de balayer une grande zone - permet de situer le point Problèmes rencontrés: - Nécessite une connexion au réseau ou à un ordinateur. - Le traitement était impossible avec Flowcode. 1 ère solution envisagée: La caméra Environ 12 cm

10 Avantages : - Envoie un signal analogique, facilement récupérable et plus simple à traiter. - Moins encombrant et 30x moins cher. Inconvénient: - Détermination de la destination moins précise. 2 nde solution envisagée: Les photodiodes Environ 15 mm

11 Capteur : SHARP BS520E0F Sensibilité spectrale similaire à lœil humain. Spectre de détection : nm Ultraviolets Infrarouges Choix retenu 13 mm Spectre de détection

12 Comment les photodiodes fonctionnent elles? Elles ont un fonctionnement similaire à celui des diodes. Au plus elles reçoivent de lumière, au plus elles laissent passer le courant.

13 2. Comment déterminer lendroit le plus éclairé ? Permettre à un utilisateur de déplacer le robot vers une localisation choisie Déterminer la destination Récupérer les informations sur l'environnement Photodiodes Déterminer l'endroit le plus éclairé ? Permettre le déplacement Déterminer les actions à effectuer pour chaque patte ? Commander le déplacement des pattes ? FC1: Sadapter à la source lumineuse choisie Solutions Techniques

14 2.1. Disposition des capteurs et principe de fonctionnement. Photodiodes 1 mètre maximum

15 Principe: Point Lumineux

16 2.2. Programme. Afin de déplacer le robot dans la bonne direction, on effectue différentes actions : - Calculer les couples capteurs - Déterminer la direction - Avancer dans la direction déterminée

17 C0 C1 C2 C3 C5 C4 D5D0 D1 D2D3 D4 Calcul des couples capteurs Programme de base Vue de dessus

18 D I3 I0 I1 I2 Programme de base Déterminer la direction C0 C1 C2 C3 C4 C5 I2 Algorithme

19 3. Décomposer le mouvement en actions simples Permettre à un utilisateur de déplacer le robot vers une localisation choisie Déterminer la destination Récupérer les informations sur l'environnement Photodiodes Déterminer l'endroit le plus éclairé Programme Permettre le déplacement Déterminer les actions à effectuer pour chaque patte ? Commander le déplacement des pattes ? Solution Technique

20 3.1. Séquence de mouvement Patte Action 1---M-B---M-B 2MAB-R MAB-R- 4---M-B---M-B MAB-R- 6MAB-R Temps M : Monte A : Avance B : Baisse R : Recule - : Attente Direction

21 3.2. Simulation

22 4. Comment commander le déplacement des pattes ? Permettre à un utilisateur de déplacer le robot vers une localisation choisie Déterminer la destination Récupérer les informations sur l'environnement Photodiodes Déterminer l'endroit le plus éclairé Programme Permettre le déplacement Déterminer les actions à effectuer pour chaque patte Programme Commander le déplacement des pattes ? Solutions Techniques

23 Pour commander un servomoteur, il faut le mettre au niveau logique haut pendant une certaine durée selon le sens de rotation que lon désire. 20 t (ms) 4.1. Les servomoteurs

24 4.2. Programme Programme de base Macro de déplacement

25 Affectation des rôles avant = direction arriere = direction ( arriere 6 ) ant_gauche = direction ( ant_gauche 6 ) ant_droite = direction ( ant_droite 6 ) post_gauche = direction ( post_gauche 6 ) post_droite = direction ( post_gauche 6 ) …

26 Permettre à un utilisateur de déplacer le robot vers une localisation choisie Déterminer la destination Récupérer les informations sur l'environnement Photodiodes Déterminer l'endroit le plus éclairé Programme Permettre le déplacement Déterminer les actions à effectuer pour chaque patte Programme Commander le déplacement des pattes Servomoteurs Solutions Techniques


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