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Projet Pluridisciplinaire Encadré Lycée Colbert 2009-2010 BARBIEUX Alexandre CARLEN Cédric BOURBIAUX Kévin MESSUWE Florian Thème choisi : Thème n°2 Support.

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1 Projet Pluridisciplinaire Encadré Lycée Colbert BARBIEUX Alexandre CARLEN Cédric BOURBIAUX Kévin MESSUWE Florian Thème choisi : Thème n°2 Support : Robot 5 axes Cyber 310

2 Sommaire I)Comment mettre en mouvement une partie du robot ? II)Comment mettre en rotation les moteurs et comment gérer cette rotation ? III)Comment gérer la précision des moteurs ? Introduction

3 Le Cyber Robot 310

4 Présentation du Robot Cyber 310 Conçu par la société Cyber Robotics Composé de 6 moteurs pas-à-pas 6 mouvements dont 5 rotations Introduction

5 Expression du besoin Bête à cornes :

6 Expression du besoin Diagramme pieuvre : FP1 : Permettre à lutilisateur de manipuler des objets FC1 : Précision de positionnement FC2 : Sadapter aux performances du robot FC3 : Sadapter à la source dénergie FC4 : Respecter les normes de sécurité

7 Chaînes dénergie et dinformation

8 I) Étude du fonctionnement mécanique Les liaisons : grâce à des courroies entre les roues Schéma cinématique :

9 Caractéristiques mécaniques liées aux engrenages Rotations assurées par des engrenages droits à denture droite Mouvement de la pince assuré par un engrenage conique Rapports de réduction : –k M1 = 1/60 –k M2 = 1 –k M3 = k M4 = 9/100 1/11.11 –k M5 = 9/200 1/22.22 –k M6 = 1/30

10 II) Comment assurer la rotation dun moteur ? Il faut alimenter le moteur en courant électrique Travail de connectique :

11 Carte électronique de puissance Il faut gérer la puissance électrique transmise aux moteurs pas-à-pas Carte électronique de puissance :

12 Caractéristiques de la carte de puissance Composée de : –4 transistors TIP42 –4 diodes Zener –4 diodes –4 résistances 10 kΩ –4 résistances 1Ω –Un connecteur DB9 –Un connecteur HE-10 –Un bornier à 3 ou 4 vis –Un buffer 7417 –Un condensateur 100 nF

13 Schéma structurel de la carte de puissance

14 Représentation du typon de la carte de puissance

15 III) Comment assurer la précision du mouvement du moteur ? Utilisation dun microcontrôleur PIC 16F877 Avec ses nombreuses broches, ce modèle de PIC nous permet de commander les 6 moteurs pas-à-pas du robot

16 Programmation du PIC par lintermédiaire de Flowcode Programme pour un tour moteur : Principe : alimenter successivement chaque phase du moteur Boucle : Permet de faire un tour moteur

17 Programmation du PIC par lintermédiaire de Flowcode On répètera la macro un certain nombre de fois afin dobtenir langle désiré en tenant compte des rapports de réduction

18 Carte électronique de commande du microcontrôleur


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