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1 Journée ConecsSdF 27 janvier 2011 ATELIER BENCHMARK Mise en œuvre du cas-test sur le simulateur Samovar.

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1 1 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Journée ConecsSdF 27 janvier 2011 ATELIER BENCHMARK Mise en œuvre du cas-test sur le simulateur Samovar Adrien GUENARD, INRIA Nancy, France Date

2 2 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr PLAN I. Le simulateur Samovar II. Lapplication au cas-test III. Analyse de la modélisation

3 3 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Le simulateur Samovar Simulateur de WSAN (Wireless Sensor and Actuator Networks) Cas particulier de NCS (Networked Control System) Robotique Réseaux

4 4 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Le simulateur Samovar Basé sur Matlab/Simulink et toolbox TrueTime Systèmes physiques: robots… Mobilités Environnements Réseaux Communications Architectures dexécutions Co-simulation, prise en compte de fonctions continues et discrètes

5 5 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Le simulateur Samovar Samovar fournit: Bibliothèque de blocs Simulink Extensions de TrueTime Bibliothèque dapplications Protocoles de routage Indicateurs de performance Visualisation en 3D, interaction avec lenvironnement Réutilisation de code pour les Kheperas

6 6 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Application au cas-test Cas test des robots coopérants: 2 robots, 1 charge à transporter, 1 zone de départ, 1 zone darrivée 1 robot « Leader » 1 robot « Suiveur »

7 7 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Application au cas-test Modélisation des robots: - De type Festo Robotino - Equations de cinématique - Dynamique: premier ordre sur chaque moteur - Capteurs infrarouges Modélisation du réseau sans fil: - Couche MAC gérée par TrueTime - Délais de communication, puissance des signaux, taux de pertes, protocole

8 8 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Application au cas-test Modélisation 3D: environnement aux dimensions réelles, robots Interactions robot/environnement Capteurs Infrarouges Les calculateurs: - Bloc TrueTime Kernel: gère lordonnancement des tâches - Périodes de 250ms, temps dexécutions, offsets paramétrables - Programmés en C/C++

9 9 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Application au cas-test La commande: Commande simple Contrôleur robot leader Contrôleur robot suiveur avec correcteurs proportionnels Réseau Robot Leader Robot Suiveur Capteur IR

10 10 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Application au cas-test Indicateurs de performances, visualisation des résultats

11 11 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Analyse de la modélisation Perturbations possibles Taux de perte Délais Bruit capteur Temps dexécution variable Bruit actionneurs

12 12 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Analyse de la modélisation Exemple détude possible: mesure du nombre de messages perdus admissible: - pire moment pour pertes de messages? Critère de performance? - fonction « perte » à relier au bloc réseau - simulation et mesure Possibilité dautomatiser les expérimentations, campagnes de mesure Facilité de visualisation, analyse des modèles Conception dune commande complexe (rotations, prise en compte des retards…) Etudes possibles:

13 13 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Conclusion Avantages: - tous ceux de Matlab/Simulink - possibilité de modéliser tout le système (robots, réseau, capteurs…) - bonne visualisation des phénomènes, interactions avec lenvironnement - compatible Windows/Linux Inconvénients: - nécessite Matlab/Simulink et Visual Studio (pour Windows) - installation non aisée http://samovar.loria.fr/

14 14 adrien.guenard@inria.fr http://samovar.loria.fr Merci! Questions ?


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