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Commande dactionneurs à laide dun microprocesseur 6 Commande de moteur synchrone à aimants Christian Koechli.

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1 Commande dactionneurs à laide dun microprocesseur 6 Commande de moteur synchrone à aimants Christian Koechli

2 Objectifs du cours Compréhension du moteur triphasé Alimentation en 3 phases ON (sinus) Alimentation en 2 phases ON (120°)

3 Principes de commande Pour garantir la génération dun couple les phases du moteur doivent être commutées en fonction de la position 2 Méthodes utilisées: alimentation en sinus (3 phases ON); alimentation en 120° (2 phases ON).

4 Pont triphasé U DC T1T1 T2T2 T3T3 T4T4 Rshunt: mesure de courant T5T5 T6T6

5 Alimentation à 120° U DC T1T1 T2T2 T3T3 T4T4 Rshunt: mesure de courant T5T5 T6T6

6 Commande en 120° Tension induite Courant Position du rotor [°]

7 Sondes de Hall Tension induite Flux Position du rotor [°] Sonde de Hall

8 Sondes de Hall: décalées Tension induite Sonde de Hall Position du rotor [°] Courant

9 « Collecteur électronique » Commutation position du rotor [°] U1 U2 U3 Hall1 Hall2 Hall3 T1 T2 T3 T4 T5 T6

10 Détermination de ACTRA Sondes de Hall Valeur décimale Transistors sens positif ACTRA PWM double ACTRA hex Transistors sens négatif ACTRA PWM double arrière ACTRA hex 0000impossible x x impossible

11 Gestion de la commutation //récupérer les infos sondes de hall hall=(GpioDataRegs.GPADAT.all>>16)&0x7; //déterminer la commutation des transistors actra= CW_3ON_DBL_TAB[hall]; //appliquer la commutation sur les grilles EPwm1Regs.AQCTLA.all=Actldef[actra&0x3]; EPwm1Regs.AQCTLB.all=Actldef[(actra>>2)&0x3]; EPwm2Regs.AQCTLA.all=Actldef[(actra>>4)&0x3]; EPwm2Regs.AQCTLB.all=Actldef[(actra>>6)&0x3]; EPwm3Regs.AQCTLA.all=Actldef[(actra>>8)&0x3]; EPwm3Regs.AQCTLB.all=Actldef[(actra>>10)&0x3]; Uint16 Actldef[4]={ 0x01, //forced low CAU=0 CAD=0 ZRO=1 0x90, //active_low CAU=1 CAD= x60, //active_high CAU=2 CAD=1 0x02, //forced_high CAU=0 CAD=0 ZRO=2 } ;

12 Problèmes de conduction de diodes en PWM simple U DC T1T1 T2T2 T3T3 T4T4 Rshunt: mesure de courant T5T5 T6T6 Ui1Ui2Ui3 Potentiel « flottant » On PWM Peut conduire si ui1+ui3>Uj

13 Résumé 2 phases ON (120°) Peut être réalisé facilement à laide de sondes de hall (logique simple) Le pont est utilisé comme un collecteur électronique Le PWM simple est possible mais plus difficile à réaliser. Le PWM double est beaucoup plus simple. (Freinage en double)

14 Alimentation 3 phases ON U DC T1T1 T2T2 T3T3 T4T4 Rshunt: mesure de courant T5T5 T6T6

15 Principes de lalimentation 3 phases ON (sinus) On impose le potentiel sur les 3 phases. Le pont devient une source de tension triphasée. Les transistors dune branche sont alimentés alternativement (ACTRA=0x666 ou 0x999 suivant la logique des drivers). La tension de ligne du moteur est sinusoïdale.

16 Utilisation de la pleine tension du pont U1: (sin(x)+1)/2 U2:(sin(x+2*pi/3)+1)/2 Uligne:(sin(x)-sin(x+2*pi/3))/2

17 Solution On tire à zéro la chaque phase où la tension est la plus basse. Et on enlève la même partie aux autres tension de phases pour maintenir la tension de ligne (sin(x)+1)/2 (sin(x+2*pi/3)+1)/2 (sin(x-2*pi/3)+1)/2 Partie la plus basse pour U3

18 Forme de tension obtenue U2 U1 U3 U2-U1

19 Résumé alimentation sinus Plus difficile à implémenter avec des sondes de Hall Meilleur rendement (très légèrement) Génère moins de bruit


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