FVS Système de vision globale pour robots footballeurs Projet de fin détudes Par Félix Duchesneau.

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1 FVS Système de vision globale pour robots footballeurs Projet de fin détudes Par Félix Duchesneau

2 Déroulement de la présentation Contexte dutilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement dimages Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de limplantation logicielle Discussion Questions

3 Contexte dutilisation du système

4 Le Prototype : Falcon Vision System

5 Requis au niveau traitement dimages Couvrir la totalité du terrain Calibrer les caméras Détection des robots et du ballon Calcul de lorientation des robots Identification des robots

6 Requis au niveau structure logicielle Une interface simpose pour les réglages Facile à modifier et à entretenir Adaptable aux changements matériels ou logiciels Performance : disponibilité et précision des données Modularité Découplage Absence de duplication des données

7 Le système FVS

8 Déroulement de la présentation Contexte dutilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement dimages Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de limplantation logicielle Discussion Questions

9 Solutions en termes de traitements Détection des robots par segmentation des intensités Pixel i = (R,G,B) I(Pixel i ) = (R + G + B)/3 Pixel i sera : ALLUMÉ si I(Pixel i ) >= Seuil ÉTEINT si I(Pixel i ) < Seuil

10 Solutions en termes de traitements

11 Calcul de lorientation des robots par la Détection de trois marqueurs Angle entre les 2 marqueurs arrières = 90 o Produit scalaire entre 2 vecteurs unitaires = Cosinus de langle entre les deux COS(90 o ) = 0 V

12 Solutions en termes de traitements Identification des robots par couleurs Léquipe des rouges R = 1.0 & B = 0.0 G = 0.0 G = 0.5 G = 1.0 Léquipe des bleus R = 0.0 & B = 1.0 G = 0.0 G = 0.5 G = 1.0

13 Déroulement de la présentation Contexte dutilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement dimages Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de limplantation logicielle Discussion Questions

14 Survol de limplantation logicielle Cinq modules essentiels Interface graphique Module de fusion de linformation Capture dimages Traitement dimages Communication réseau

15 Survol de limplantation logicielle Larchitecture logicielle Interface Engin de fusion Engin danalyseEngin de capture CaméraPilote Calibration Image Caméra 1 MédiateurRéseau Engin danalyseEngin de capture CaméraPilote Calibration Image Caméra 2

16 Déroulement de la présentation Contexte dutilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement dimages Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de limplantation logicielle Discussion Questions

17 Discussion Problème : Les couleurs varient en fonction de la position sur le terrain Solution : Mettre à profit la flexibilité du système didentification par couleurs Léquipe # 1 R = 1.0 G = 0.0 B = 0.0 R = 0.0 G = 0.0 B = 0.0 R = 1.0 G = 1.0 B = 0.0 Léquipe # 2 R = 0.0 G = 0.0 B = 1.0 R = 0.0 G = 1.0 B = 0.0 R = 1.0 G = 1.0 B = 1.0

18 Discussion Pourquoi ne pas tester une autre méthode de détection de lorientation ?

19 Déroulement de la présentation Contexte dutilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement dimages Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de limplantation logicielle Discussion Questions