Coupe de France de Robotique 2007 Candidat n°4 – Steven LY BTS IRIS – PROMOTION 2007 1.

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1 Coupe de France de Robotique 2007 Candidat n°4 – Steven LY BTS IRIS – PROMOTION 2007 1

2 PLAN Introduction Présentation du concours Présentation du système Cahier des charges Répartitions des tâches Développement de la partie personnelle BTS IRIS – PROMOTION 2007 2

3 Introduction But du projet: Concevoir un robot autonome Projet réalisé en collaboration BTS IRIS – PROMOTION 2007 3

4 Composition de léquipe: 4 BTS IRIS 3 BTS CPI 13 Mineurs BTS IRIS – PROMOTION 2007 4

5 Présentation du concours Le thème de cette année est le « Tri Sélectif » BTS IRIS – PROMOTION 2007 5

6 Présentation du système BTS IRIS – PROMOTION 2007 6

7 Diagramme de cas dutilisation BTS IRIS – PROMOTION 2007 7

8 Répartition du travail pour les membres de léquipe BTS IRIS – PROMOTION 2007 8

9 Partie Personnelle 1. Présentation But du projet Matériel mis à disposition Langage choisis et librairie utilisée 2. Travail réalisé Choix technologiques Acquisition de limage et conversion Seuillage Filtrage Étiquetage Interfaçage C / Ruby BTS IRIS – PROMOTION 2007 9

10 But du projet Le traitement de limage permettra didentifier les objets présent devant le robot. BTS IRIS – PROMOTION 2007 10

11 Matériel mis à disposition Carte FOX: Noyau Linux Mémoire 8Mo Flash - 32 Mo Ram Ports Ethernet,USB,RS232,I 2C Supporte le C, C++, Ruby BTS IRIS – PROMOTION 2007 11

12 Webcam: Liaison USB Driver Linux Rapport qualité/prix BTS IRIS – PROMOTION 2007 12

13 Langage choisis et librairie utilisée Librairie open source Très peu de dépendance Camellia: BTS IRIS – PROMOTION 2007 13

14 C / Ruby: La librairie Camellia étant optimisé pour Ruby je suis donc partit sur une programmation en C / Ruby. Extensions en C Langage interprété Classe Webcam:Camcapture BTS IRIS – PROMOTION 2007 14

15 Travail réalisé Choix technologiques 2 possibilités : Détection de forme Détection de couleur Solution retenue Détection de couleur Simplicité Couleurs des éléments différentes lune de lautre BTS IRIS – PROMOTION 2007 15

16 Acquisition et conversion Acquisition implémentée dans la classe Camcapture Instanciation dun objet Appel à la méthode capture Conversion RGB - > YUV La luminosité de la table de jeu est à prendre en compte Fonction CamRGB2YUV de Camellia Conversion BTS IRIS – PROMOTION 2007 16

17 Seuillage On isole les couleurs qui nous intéresse. Seuillage par borne inférieure et supérieure Partie qui nous intéresse en blanc Fonction CamRLEEncodeColor seuillage Avant seuillage Après seuillage BTS IRIS – PROMOTION 2007 17

18 Filtrage Présence de bruit Passer un filtre pour éliminer le bruit Fonction camRLEErode3x3 Principe du filtre filtrage BTS IRIS – PROMOTION 2007 18

19 Avant filtrage Après filtrage filtrage Image plus nette Résultat BTS IRIS – PROMOTION 2007 19

20 BTS IRIS – PROMOTION 2007 20 Étiquetage Regroupe les pixels Fonction CamRLELabeling

21 BTS IRIS – PROMOTION 2007 21 Interfaçage C / Ruby Création dune classe Retourne un tableau Ruby

22 BTS IRIS – PROMOTION 2007 22