E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE

Présentation au sujet: "E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE"— Transcription de la présentation:

1 E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE
Aline BAVARD Flavie HUBERT Yoan MAGNIEZ Jean SANCHEZ Rodolphe TOYER Série A Projet d’ouverture 2005/2006 ENSPG 1A Tuteur : Mr. Rostaing E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE

2 PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs
Coupe de France robotique 2006 « Informatique et Stratégie » II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

3 Coupe de France robotique 2006
FUNNY GOLF 2 équipes (rouge, bleu) Balles blanches/noires 90 secondes de jeu Phase d’homologation Phase de jeu 24 au 27 mai à la Ferté-Bernard

4 « Informatique et Stratégie »
PG ROBOTIK = 4 équipes 1) Informatique et Stratégie 3) Balises 2) Asservissement 4) Mécanique OBJECTIF => Construction d’un robot pour : « La coupe de France de robotique 2006 » Notre équipe gérait « l’intelligence » du robot : 1) Cerveau => Stratégie 2) Interactions extérieures => Capteurs

5 PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs
Programme d’homologation Programme de jeu Simulation III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

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7 Programme d’homologation
Prise de balles selon une trajectoire prédéterminée Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou Positionnement plus précis sur le trou Recherche dans le barillet d'une balle à lâcher Trajectoire finie "oublie" le trou venant d’être rempli

8 Programme de jeu Le robot rencontre une balle
Le robot rencontre un obstacle Oublie le trou convoité Manœuvre d'évitement + 1er obstacle Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou Le robot calcule une nouvelle distance le séparant du trou le plus proche 2ème obstacle Programme de ramassage de balle

9 Simulation

10 PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs
PC 104 Schéma général Actionneurs Capteurs IV) Conclusion

11 PC 104 DOS 8 Mo de mémoire 2x8 E/S numériques 10 entrées analogiques
Programmation en C Connectable à : un clavier, un moniteur, un lecteur disquette

12 Schéma général PC 104 + Mise en place de notre propre protocole série
Démarrage robot Capteurs de chocs Couleur de l’équipe (rouge/bleu) Capteurs RVB Capteur Noir/Blanc Capteur présence dans barillet Position reçue des balises Capteur présence balle dans trou Asservissement Barillet Servomoteur + Mise en place de notre propre protocole série

13 Actionneurs Utilisation du protocole série pour envoi des données
Barillet Servomoteur Servomoteur Bras articulé Interrupteur Zone empêchant les balles de sortir du barillet Asservissement

14 Capteurs Capteurs Rouge Vert Bleu Capteur Noir/Blanc
Capteur de présence IR Capteurs de chocs Balises

15 PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs
IV) Conclusion

16 Conclusion Nous avons : => conçu la stratégie nécessaire au robot
=> choisi une interface d’acquisition (PC104) => choisi et mis en place tous les capteurs nécessaires => expérimenté notre propre protocole de communication série Ce projet nous a appris : => à appliquer les connaissances acquises en cours => à aller chercher les connaissances qui nous manquaient => à découvrir les aléas des expériences qui ne fonctionnent pas comme prévu… => à découvrir les joies des commandes => travailler en équipe (!)

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18 Merci pour votre attention.
Q U E S T I O N S ?