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E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE Projet d’ouverture 2005/2006 ENSPG 1A Tuteur : Mr. Rostaing Aline BAVARD Flavie HUBERT Yoan MAGNIEZ Jean SANCHEZ Rodolphe.

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1 E=M6 INFORMATIQUE ET STRATÉGIE Projet d’ouverture 2005/2006 ENSPG 1A Tuteur : Mr. Rostaing Aline BAVARD Flavie HUBERT Yoan MAGNIEZ Jean SANCHEZ Rodolphe TOYER Série A

2 PLAN I) Introduction Coupe de France robotique 2006 « Informatique et Stratégie » II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV)Conclusion

3 Coupe de France robotique 2006 FUNNY GOLF 24 au 27 mai à la Ferté-Bernard 2 équipes (rouge, bleu) Balles blanches/noires 90 secondes de jeu Phase d’homologation Phase de jeu

4 « Informatique et Stratégie » OBJECTIF => Construction d’un robot pour : « La coupe de France de robotique 2006 » Notre équipe gérait « l’intelligence » du robot : 1) Cerveau => Stratégie 2) Interactions extérieures => Capteurs PG ROBOTIK = 4 équipes 1) Informatique et Stratégie3) Balises 2) Asservissement4) Mécanique

5 PLAN I) Introduction II) Stratégie Programme d’homologation Programme de jeu Simulation III) Hardware et capteurs IV)Conclusion

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7 Programme d’homologation Prise de balles selon une trajectoire prédéterminée Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou Positionnement plus précis sur le trou Recherche dans le barillet d'une balle à lâcher Trajectoire finie "oublie" le trou venant d’être rempli

8 Programme de jeu Le robot rencontre une balleLe robot rencontre un obstacle Oublie le trou convoité Manœuvre d'évitement + Oublie le trou convoité 1 er obstacle Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou Le robot calcule une nouvelle distance le séparant du trou le plus proche 2 ème obstacle Programme de ramassage de balle Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou

9 Simulation

10 PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs PC 104 Schéma général Actionneurs Capteurs IV)Conclusion

11 PC 104 DOS 8 Mo de mémoire 2x8 E/S numériques 10 entrées analogiques Programmation en C Connectable à : un clavier, un moniteur, un lecteur disquette

12 Schéma général PC 104 Démarrage robot Capteurs de chocs Couleur de l’équipe (rouge/bleu) Capteurs RVB Capteur Noir/Blanc Capteur présence dans barillet Position reçue des balises Capteur présence balle dans trou Asservissement Barillet Servomoteur + Mise en place de notre propre protocole série

13 Actionneurs Servomoteur Bras articulé Interrupteur Zone empêchant les balles de sortir du barillet Barillet Servomoteur Utilisation du protocole série pour envoi des données Asservissement

14 Capteurs Capteurs Rouge Vert BleuCapteur Noir/BlancCapteur de présence IR Capteurs de chocs Balises

15 PLAN I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV)Conclusion

16 Conclusion Ce projet nous a appris : => à appliquer les connaissances acquises en cours => à aller chercher les connaissances qui nous manquaient => à découvrir les aléas des expériences qui ne fonctionnent pas comme prévu… => à découvrir les joies des commandes => travailler en équipe (!) Nous avons : => conçu la stratégie nécessaire au robot => choisi une interface d’acquisition (PC104) => choisi et mis en place tous les capteurs nécessaires => expérimenté notre propre protocole de communication série

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18 Merci pour votre attention. Q U E S T I O N S ?


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