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Asservissement de 2 roues PG robotik ARNDT Grégory BOUGRINE Guillaume BOYDEV Christina LAGRANGE Elodie MOLLARD Roxane TUTEUR : EUSEBE Hervé ANNEE : 2005/2006.

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1 Asservissement de 2 roues PG robotik ARNDT Grégory BOUGRINE Guillaume BOYDEV Christina LAGRANGE Elodie MOLLARD Roxane TUTEUR : EUSEBE Hervé ANNEE : 2005/2006

2 Robot B Robot A Le But du Jeu … … Avoir le plus de balles blanches dans les trous de sa couleur !!

3 Objectifs Réaliser un asservissement dintensité, de vitesse et de position. Faire lasservissement en numérique => utiliser un pic 18f452 Contraintes de taille pour les 2 cartes Choisir et commander les moteurs

4 Plan 2/ Schéma bloc de lasservissement 3/ Algorithme du programme 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir 1/ Démarche adoptée 4/ Présentation de la carte électronique

5 1/ Démarche Adoptée Asservissement Analogique Lecture de Documents : Bigonoff… Découverte du Principe du Microcontrôleur Premier Algorithme Premier Programme, Compréhension, Modifications MPLab C18 Travail sur le Programme Créations des Cartes Asservissement Final

6 Plan 2/ Schéma bloc de lasservissement 3/ Algorithme du programme 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir 1/ Démarche adoptée 4/ Présentation de la carte électronique

7 2/ Schéma bloc de lasservissement Résistance

8 Fonction : distance de consigne grande D/2 D D : distance de consigne Accel/vlim Vitesse de consigne vlim accel d1 D-d1

9 D : distance de consigne D D/2 vlim accel Fonction : distance de consigne petite

10 Schéma bloc de lasservissement Résistance

11 Plan 2/ Schéma bloc de lasservissement 3/ Algorithme du programme 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir 1/ Démarche adoptée 4/ Présentation de la carte électronique

12 3/ Algorithme du programme Utilisation des timers Vitesse mesurée à laide de la position à 2 instants données en série afin de réduire le nombre de ports

13 Répéter 60 fois utilisation dune résistance et dune conversion analogique/numérique Tension de commande du moteur est crée par un PWM

14 Plan 2/ Schéma bloc de lasservissement 3/ Algorithme du programme 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir 1/ Démarche adoptée 4/ Présentation de la carte électronique

15 Partie asservissement Partie puissance Diodes de visualisation Alim Communication informatique Communication autre carte Envois distance analogique Entrée codeur Transformation du signal codeur A et B en codeur + et codeur - Sortie moteur Fusible L298 Diode de roue libre PWM Bit de sens Arrêt durgence

16 Plan 2/ Schéma bloc de lasservissement 3/ Algorithme du programme 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir 1/ Démarche adoptée 4/ Présentation de la carte électronique

17 5/ Erreurs et problèmes rencontrées Lecture des datasheets qui sont très denses et compliqués Délais dans les commandes Problèmes logistique (logiciel, Internet …) Problèmes de soudure dus aux contraintes de tailles

18 Plan 2/ Schéma bloc de lasservissement 3/ Algorithme du programme 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir 1/ Démarche adoptée 4/ Présentation de la carte électronique

19 6/ Avenir Réutiliser le même pic afin daider plus facilement les suivants Utiliser le MC33887 qui est plus pratique que le L298 Utiliser un optocoupleur quadruple Utiliser un seul pic pour lasservissement des 2 roues Réutiliser les mêmes moteurs pour limiter les frais

20 Conclusion

21 Remerciements M.GIGNOUX Herve EUSEBE Ekremb (3A IEG) Mr ROSTAING Mr MOISAN Aux 2A du club robotik CROUZET MICROCHIP Aux membres du Cvelec Mlle DIDOT


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