Designing a robot with Lego bricks

Présentation au sujet: "Designing a robot with Lego bricks"— Transcription de la présentation:

1 Designing a robot with Lego bricks
Projet - Robot explorateur Groupe 11 Designing a robot with Lego bricks Breyne Yannick Debelle Adrien Dufour Raphaël Khaji Maryam Lecomte Pierre-Olivier Mortreu Cyril Tebbache Nadège

2 Séparation en 2 parties Algorithmique Conception mécanique
Introduction Séparation en 2 parties Algorithmique Conception mécanique Vue de haut plan incliné

3 Introduction Conception mécanique Algorithmique Bilan de conception Conclusion

4 Conception mécanique Choix d’un prototype : comparatif
Transmission de la puissance Le problème des frottements Le fossé

5 Choix d’un prototype : comparatif
Modèle Facilité de construction Facilité du tournant En partie liée au frottement Stabilité du robot Liée au points de contact Facilité du passage du fossé Chenilles 3 roues 4 roues 6 roues

6 Transmission de la puissance
Du moteur vers les roues : le problème des 6 roues motrices. Solution : la barre centrale

7 Le problème des frottements
Expérimentation du tournant : - Mise en évidence d’importants frottements par les tests pratiques. - Solution : Le tournant par à-coups et les boîtes à engrenages

8 Passage du fossé Perche Pied Pont

9 Passage du fossé

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11 Passage du fossé Fonctionnement du bras à rallonge
Moteur relié à une visse sans fin pour empêcher les mouvements dus aux forces extérieures.

12 Passage du fossé La détection du fossé Le capteur de rotation
Le patin avant

13 Introduction Conception mécanique Algorithmique Bilan de conception Conclusion

14 Algorithmique Capteurs lumineux Stratégie de suivi de ligne Tournants
Carrefour Autres obstacles Organigramme

15 Capteurs lumineux 4 capteurs pour : Prévoir les changements (1)
Suivre la ligne (2) Repérer les tournants (3 et 4)

16 Capteurs lumineux Placement des capteurs Calibrage
Résultats de la simulation MATLAB Capteurs latéraux placés au milieu du robot Détection >< régulation Capteur de repérage situé à +- 5 cm à l’avant Calibrage Calibrage des capteurs au début du parcours Obtention de la valeur « gris »

17 Stratégie de suivi de ligne
Régulation de la trajectoire : Proportionnelle à l’erreur Basée sur le capteur de suivi de ligne Dv = K*(Gris-AnaInRead(0))

18 Tournants en angle droit
Détection Actions Arrêt Tournant par à-coups Capteur de repérage voit noir => Fin du tournant capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée noir blanc noir/blanc blanc/noir

19 Tournants serrés Détection Actions
Méthode précédente n’est pas adaptée Méthode plus complexe envisagée capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée noir noir/blanc blanc/noir

20 Carrefour Détecter un obstacle
Utilisation d’une tourelle Composée d’un capteur de distance Detection mobile Le robot ne bouge pas Aucune manœuvre inutile effectuée

21 Passer le carrefour Détection Actions Arrêt au milieu du carrefour
Détection à l’avant Tourelle tourne vers la droite et teste Tourelle tourne vers la gauche et teste Le robot prend la voie libre capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée noir

22 Autres obstacles Le slalom La ligne discontinue
Détection identique à celle d’un tournant Se négocie comme une suite de tournants La ligne discontinue Détection: Le robot continue tout droit Il retrouve la ligne à suivre capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée blanc

23 Organigramme

24 Résultats Matlab

25 Conclusion V X Problèmes Etat Motorisation Passage du fossé
Tournant à angle droit Suivi de ligne Ligne discontinue Virage serré Passage du carrefour Slalom Mémorisation du chemin suivi X Vue de haut plan incliné

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27 Conclusion Méthode : couplage mécanique – informatique
Problèmes mécaniques résolus Performance du robot, conséquences de certains choix initiaux.

28 Questions