TRAVAUX PRATIQUES D’OBSERVATION EXTERNE 1 ACTIVITE : Observer le comportement Première partie: Observation du fonctionnement Placer le robot tondeur en ordre de marche sur le sol dans la zone de travail, puis entrer au clavier le code *19#1# qui lui impose de fonctionner en mode démonstration. Dans ce mode, le robot tondeur va évoluer comme sur une pelouse pendant 4 minutes, puis va aller se recharger pendant 4 autres minutes et ainsi de suite. Mettre le robot en service avec le bouton ON/OFF. Observer son comportement lorsque: Suivant

TRAVAUX PRATIQUES D’OBSERVATION EXTERNE 2 Il atteint le mur virtuel (câble périphérique). Il rencontre un obstacle (mur réel) dans sa progression. Il est empêché de reculer après la rencontre d’un obstacle. Il gravit une pente trop importante. Il arrive sur la borne de recharge. Deuxième partie: Organisation des informations 1- A partir des informations recueillies compléter le tableau du fonctionnement observé (document réponse N°1). 2- A partir de l’organigramme fourni en annexe, repérer les actions identiques aux différentes situations Remarque: On ne tient pas compte du mouvement de recul identique à chaque situation. (Org) fin Retour

+ + + - TRAVAUX PRATIQUES D’OBSERVATION EXTERNE DOCUMENT REPONSE N°1 3 DOCUMENT REPONSE N°1 Mouvement des roues motrices Changement de direction du robot tondeur Déplacement normal Sens Vitesse Angle aléatoire Roue droite Angle non aléatoire Roue gauche Valeur en degré Mur virtuel non + oui 32 tr/min + 32 tr/min oui + 16.7 tr/min non - xx 16.7 tr/min Suivant Retour

+ - TRAVAUX PRATIQUES D’OBSERVATION EXTERNE 4 DOCUMENT REPONSE N°1(suite) Mouvement des roues motrices Changement de direction du robot tondeur Mur réel Sens Vitesse Angle aléatoire Roue droite Angle non aléatoire Roue gauche Valeur en degré Borne de recharge Oui + 16.7 tr/min - 16.7 tr/min Suivant Retour

+ - TRAVAUX PRATIQUES D’OBSERVATION EXTERNE 5 DOCUMENT REPONSE N°1(suite) Mouvement des roues motrices Changement de direction du robot tondeur Pente Sens Vitesse Angle aléatoire Roue droite Angle non aléatoire Roue gauche Valeur en degré non + oui 16.7 tr/min - 16.7 tr/min 180 Retour

TRAVAUX PRATIQUES D’OBSERVATION EXTERNE 6 Sous programme reculer Borne de recharge Pente importante Obstacle réel Sous programme changer de direction Câble périphérique Remarque: Les sous programmes tourner de 90° et faire demi-tour sont identiques au sous programme changer de direction. Seul le débattement angulaire des roues change. (Le µC compte le nombre de tours du moteur). Retour

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