La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

Mesure de distance Ref: Sensors for mobile robots Ch. 5 et ch.6.

Présentations similaires


Présentation au sujet: "Mesure de distance Ref: Sensors for mobile robots Ch. 5 et ch.6."— Transcription de la présentation:

1 Mesure de distance Ref: Sensors for mobile robots Ch. 5 et ch.6

2 Aperçue Mesure de distance Mesure de distance Temps de vol Temps de vol Décalage de phase Décalage de phase Triangulation Triangulation

3 Temps de vol Mesurer t, puis calculer D. Mesurer t, puis calculer D. Précision dépend de : Précision dépend de : Le réfléchissement des objets. Le réfléchissement des objets. Présence déchos. Présence déchos.

4 Temps de vol (suite) Le temps écoulé peut être mesuré avec précision par le module de temps (timer module) du HC-12. Le temps écoulé peut être mesuré avec précision par le module de temps (timer module) du HC-12. Certain système sont des sonars (ultrasonique) Certain système sont des sonars (ultrasonique) v dépend alors de la transmission du son dans lair v dépend alors de la transmission du son dans lair Besoin du nombre de Mach local Besoin du nombre de Mach local À Température/Pression standard : v=346.9 m/s À Température/Pression standard : v=346.9 m/s Lumière (IR) ou EM: Lumière (IR) ou EM: v = 3.0 X 10 8 m/s v = 3.0 X 10 8 m/s t D=vt

5 Temps de vol (exemple) Single ECHO mode: Single ECHO mode: INT – control le cycle de détection INT – control le cycle de détection BLANKING – 2.38 msec. BLANKING – 2.38 msec. Multi ECHO mode: Multi ECHO mode: BLNK – 0.44 msec pour reseter ECHO. BLNK – 0.44 msec pour reseter ECHO.

6 Aperçue Mesure de distance Mesure de distance Temps de vol Temps de vol Décalage de phase Décalage de phase Triangulation Triangulation

7 Décalage de phase Utilise la Tx dune onde continue au lieu dune impulsion de courte durée (telle utilisée par les systèmes à temps de vol) Utilise la Tx dune onde continue au lieu dune impulsion de courte durée (telle utilisée par les systèmes à temps de vol) Certain systèmes peuvent détecter la direction et la vitesse en plus de la distance (avec leffet de Doppler) Certain systèmes peuvent détecter la direction et la vitesse en plus de la distance (avec leffet de Doppler) Principe Principe laser modulé en amplitude, RF, ou une énergie acoustique dirigée vers une cible laser modulé en amplitude, RF, ou une énergie acoustique dirigée vers une cible le signal réfléchi est comparé avec le signal de référence pour mesurer la distance parcourue par le signal réfléchi. le signal réfléchi est comparé avec le signal de référence pour mesurer la distance parcourue par le signal réfléchi.

8 Décalage de phase (suite) : angle de déphasage : angle de déphasage d: distance f: fréquence Ref: Everett, ch 6

9 Décalage de phase (suite 2) Mesure du déphasage,, dune onde carrée: Mesure du déphasage,, dune onde carrée: Utilisation dune porte logique XOR et dun LFP Utilisation dune porte logique XOR et dun LFP Fonctionne pour les basses fréquences dopération (p.ex. ultrasonique de 20 – 200 KHz) Fonctionne pour les basses fréquences dopération (p.ex. ultrasonique de 20 – 200 KHz)

10 Prochain point Temps de vol Temps de vol Décalage de phase Décalage de phase Triangulation Triangulation

11 Triangulation

12 A B h Camera 1 Camera 2 Triangulation Supposant: A,, sont connus Trouver h? C

13 A B h Camera 1 Camera 2 Triangulation C Loi des sinus Supposant: A,, sont connus Trouver h?

14 Triangulation Comment connaitre & ?? Comment connaitre & ?? Faire du image matching. Faire du image matching.

15 Triangulation Comment passer dune pixel à un angle? Il faut: Comment passer dune pixel à un angle? Il faut: Distance focale Distance focale Résolution du capteur CCD de la caméra digitale Résolution du capteur CCD de la caméra digitale Z Y X y x

16 Devoir Un robot est équipé de 2 caméras numériques avec une résolution horizontale de 1600 pixels, un capteur CCD dune largeur de 5.4mm et une distance focale de 5.27 mm. Ces deux caméras sont positionnées à lavant du robot à une distance de 0.3 m lune de lautre. Vous détecté un objet au pixel 621 sur la caméra de gauche et le même objet au pixel 456 sur la caméra de droite (assumez que le pixel 1 est celui le plus à gauche et le pixel 1600, celui le plus à droite). Un robot est équipé de 2 caméras numériques avec une résolution horizontale de 1600 pixels, un capteur CCD dune largeur de 5.4mm et une distance focale de 5.27 mm. Ces deux caméras sont positionnées à lavant du robot à une distance de 0.3 m lune de lautre. Vous détecté un objet au pixel 621 sur la caméra de gauche et le même objet au pixel 456 sur la caméra de droite (assumez que le pixel 1 est celui le plus à gauche et le pixel 1600, celui le plus à droite). À quelle distance et à quel angle ce trouve cet objet? À quelle distance et à quel angle ce trouve cet objet?

17 QUESTIONS ??? Temps de vol Temps de vol Décalage de phase Décalage de phase Triangulation Triangulation


Télécharger ppt "Mesure de distance Ref: Sensors for mobile robots Ch. 5 et ch.6."

Présentations similaires


Annonces Google