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Projet Eurobot Groupe Systèmes Embarqués. 1)Introduction 2)Système de calcul 3)Mouvoir le robot 4)Saisir les palets 5)Dépose des palets 6)Repérage en.

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1 Projet Eurobot Groupe Systèmes Embarqués

2 1)Introduction 2)Système de calcul 3)Mouvoir le robot 4)Saisir les palets 5)Dépose des palets 6)Repérage en relatif : lodométrie 7)Repérage en absolue : les balises 8)Conclusion Plan 2

3 Introduction 3 Le Concours Eurobot : Du 20 au 24 mai 2009 à la Ferté-Bernard Thème : Les Temples dAtlantide Empiler le plus de palets et linteaux Durée dune manche : 90 secondes Un robot adverse par manche

4 Introduction 4 Laire de jeu : Distributeur (10 palets) 2,10 mSupport Balise Bordure de 7 cm Placements fixes (4 palets) 3 m Placements aléatoires (8 palets) Départ Palet Φ = 70 H = 30 Linteau 200x70x30

5 Introduction 5 Comptage des points : Palet à plat et sur zone de construction Comptage des points suivant la zone dempilement A partir de 1 pour un palet situé sur le sol A partir de 2 pour un palet situé à 3 cm du sol A partir de 3 pour un palet situé à 6 cm du sol... Points des linteaux multiplié par 3 Pénalités en cas dagressivité ou destruction

6 Introduction 6 Stratégie de jeu : Récolter 4 palets à la fois dans les distributeurs Les stocker déjà empilés dans le robot Poser sur la zone centrale Total de 18 points par cycle ( ), 2 fois pendant les 90 secondes de la manche.

7 Introduction 7 Homologation : Hauteur maximale de 35 cm Essais pratiques dhomologation : Quitter sa zone de départ Marquer un point sans adversaire Eviter un obstacle Limitation du nombre déléments emportés Arrêt automatique au bout de 90 secondes

8 Introduction 8 Processus de développement :

9 Introduction 9 Répartition du travail: Groupe MQ Pierre DAVY (mouvements) Patrick FAMEY (capteurs, tapis roulant) Alexandre HUNAULT (étages de puissance ) Christophe LOCHIN (servomoteurs, châssis) Groupe SE Jean Charles BADOCHE (balises, asservissement) Jean Charles BERTRAND (dépose des palet) Thomas CAPALDI (approche du distributeur) Maxime LE CADRE (repérage par odométrie)

10 Système de calcul Thomas CAPALDI 10

11 Système de Calcul 11 FPGA Cellules logiques élémentaires librement assemblables Connexion de manière définitive ou réversible

12 Système de Calcul 12 Avantages du système FPGA Schémas Logique Programmation en VHDL Processeur Soft-Core système dexploitation Multitâches

13 Système de Calcul 13 Vue Globale de notre processeur soft-core

14 Système de Calcul 14 Prêt de lécole Stockage de lignes de code CAN adaptable Nombre de broches Port PS2 Nombre de cellules Logique Carte UP3 de ALTERA

15 Mouvoir le robot Jean-Charles BADOCHE 15

16 Mouvoir le robot 16 Cahier des charges Avancer tout droit à différentes vitesses Tourner sur soi-même Se mouvoir dun point A à un point B (Combinaison de ses deux actions basiques)

17 Mouvoir le robot 17 Moteurs courant continu MLI

18 Mouvoir le robot 18 Deux tâches distinctes Donne les ordres de mouvement à T2 Lance les fonctions du distributeur et de largage Gestion des collisions Séquençage des actions (T1) Avancer Tourner Aller à une position Gérer la commande des moteurs (T2) Passage des consignes par messagebox

19 Mouvoir le robot 19 Asservissement de la trajectoire Position (X et Y) Angle (par rapport à X) Vitesse odométrique roues droites et gauche

20 Mouvoir le robot 20 Tourner sur soi-même Les roues tournent en sens inverse Angle proche de langle de consigne

21 Mouvoir le robot 21 Avancer tout droit On fixe langle de consigne On accélère une roue et décélère lautre ( V) On asservit la vitesse (V V ) erreur

22 Mouvoir le robot 22 Aller à un point donné On calcul langle entre la position actuelle et la position cible On asservit langle On corrige pour avoir la vitesse

23 Mouvoir le robot 23 Aller à un point donné Avantages: on narrête pas le robot Inconvénient: détour Solution: rotation

24 Saisir les palets Thomas CAPALDI 24

25 Saisir les palets 25 Stratégie pour lapproche:

26 Saisir les palets 26 Stratégie pour lapproche:

27 Saisir les palets 27 Stratégie pour lapproche:

28 Saisir les palets 28 Stratégie pour lapproche:

29 Saisir les palets 29 Stratégie pour lapproche:

30 Saisir les palets 30 Capteurs: Télémètre infrarouge Avantages: Sensibilité élevés Simplicité du montage Inconvénients: Temps de traitement Vieillissement des caractéristiques Sensibilité thermique

31 Matériel utilisé : Capteurs télémétrique CAN y = -131,65x ,14x ,1x ,8x ,7x + 905,37 Saisir les palets 31

32 Dépose des palets Jean-Charles BERTRAND 32

33 Dépose des palets 33 Règlement – Points – Limitation Stratégie Contraintes – Temps dexécution – Constructions existantes

34 Servomoteur pour la porte MCC pour le plateau – Commande en temps du signal – Rapport de PWM fixé CAN et Télémètre Dépose des palets 34

35 Description de lalgorithme: – Arrêter le robot – Orienter – Placer/Chercher une place – Approcher – Actionner / Dépose – Actionner / Repartir Dépose des palets 35

36 Dépose des palets 36

37 Odométrie Maxime LE CADRE 37

38 Odométrie 38 Cahier des charges Positionnement du robot Position de départ connue Incrémentation des coordonnées Solutions envisagées Centrale inertielle, Encodeurs, Mesure courant

39 Odométrie 39 Solution retenue : Capteur souris optique Capteur CCD + LED + Lentille Déterminer le relief observé Résolution : 800 dpi => Pixel 30,4 µm Rafraichissement : 9600 images par secondes Branchée sur Port PS/2 via USB

40 Odométrie 40 Pilote Quartus codé en VHDL

41 Odométrie 41 Géométrie et équations Déplacement ΔYc = ΔY

42 Odométrie 42 Géométrie et équations Angle de rotation

43 Odométrie 43 Géométrie et équations Roue droite Roue gauche

44 Odométrie 44 Localisation dans le repère Coordonnés sur X Coordonnés sur Y

45 Balises Jean-Charles BADOCHE 45

46 Les balises 46 Cahier des charges Taille maximale de 80x80x160mm Autonomie Recalage de lodométrie + collision

47 Les balises 47 Solution retenue 2 balises sur distributeurs 1 sur le bord 1 balise sur le robot adverse

48 Les balises 48 Solution retenue ?! t = 0 sect = ε sect = X sec ?!

49 Les balises 49 Triangulation Distance à la balise 1 Temps chronométré balise 1 Distance à la balise 2 Temps chronométré balise 2 Distance à la balise 3 Temps chronométré balise 3

50 Les balises 50 Triangulation

51 Les balises 51 Triangulation

52 Les balises 52 Triangulation

53 Les balises 53 Triangulation Connaître la position du distributeur inconnu

54 Les balises 54

55 Conclusion 55

56 Conclusion Le résultat Les enseignements – Techniques – Gestion de projet – Humains Le travail qui reste faire 56

57 Conclusion Démonstration 57

58 Questions? 58


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