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-2 10 10 0 1 2 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 -2 10 10 0 1 2 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 R é ponse fr é quentielle de la FTBO H(p) GAIN en dB Phase en.

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1 -2 10 10 0 1 2 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 -2 10 10 0 1 2 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 R é ponse fr é quentielle de la FTBO H(p) GAIN en dB Phase en degrés Pulsation en rad/s M  =10°

2 012345678 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 S(t) t(s) Réponse indicielle

3 -300-250-200-150-100-500 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 -2 -.5.25.5 1 -359 -2-358 -4-356 -7-353 -10-350 -20-340 -30-50-70-290-90-270-110-250-130-230-150-210-170-190 -50 -40 -30 -20 -10 -5 -3 0 4 6 12 2.3 -180 GAIN en dB Phase en degrés FTBO dans Black

4 Correcteur proportionnel

5 Kp = -29dB

6 0123456 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 TEMPS (s) Kp = 1 Kp = 0,035

7 Identification du correcteur proposé

8

9 10 0 1 2 3 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 GAIN en dB 10 0 1 2 3 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Phase en degrés Pulsation en rad/s R é ponse fr é quentielle du correcteur

10 10 0 1 2 3 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 GAIN en dB 10 0 1 2 3 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Phase en degrés Pulsation en rad/s R é ponse fr é quentielle du correcteur

11 10 0 1 2 3 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 GAIN en dB 10 0 1 2 3 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Phase en degrés Pulsation en rad/s R é ponse fr é quentielle du correcteur

12 10 0 1 2 3 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 GAIN en dB 10 0 1 2 3 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Phase en degrés Pulsation en rad/s  1 /  2 = 5 Soit 14dB 1/  1 = 4 rad.s -1 1/  2 = 20 rad.s -1 R é ponse fr é quentielle du correcteur

13 10 0 1 2 3 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 GAIN en dB 10 0 1 2 3 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Phase en degrés Pulsation en rad/s  1 /  2 = 5 Soit 14dB 1/  1 = 4 rad.s -1 1/  2 = 20 rad.s -1 R é ponse fr é quentielle du correcteur

14 10 0 1 2 3 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 GAIN en dB 10 0 1 2 3 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Phase en degrés Pulsation en rad/s  1 /  2 = 5 Soit 14dB 1/  1 = 4 rad.s -1 1/  2 = 20 rad.s -1 C(p) = 1+0,25p 1+0,05p R é ponse fr é quentielle du correcteur

15 Mise en place du correcteur

16 -2 10 10 0 1 2 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 -2 10 10 0 1 2 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 M  =10° Mise en place du correcteur GAIN en dB Phase en degrés Pulsation en rad/s

17 -2 10 10 0 1 2 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 PULS -2 10 10 0 1 2 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 M  =10° M  =48° GAIN en dB Phase en degrés Pulsation en rad/s Mise en place du correcteur

18 -250-200-150-100-500 -60 -40 -20 0 20 40 60 GAIN en dB -2 -.5.25.5 1 -2 -4 -7 -10 -20 -30-50-70-90-110-250-130-230-150-210-170-190 -50 -40 -30 -20 -10 -5 -3 0 4 6 12 2.3 -180 M  =48° Phase en degrés Mise en place du correcteur

19 Comportement de la FTBF

20 Réponse fréquentielle du système (FTBF) -2 10 10 0 1 2 3 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 Pulsation en rad/s GAIN en dB

21 -2 10 10 0 1 2 3 -200 -150 -100 -50 0 50 Phase en degrés Pulsation en rad/s Réponse fréquentielle du système (FTBF)

22 012345678 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 S(t) t(s) Réponse indicielle

23 0.00.20.40.60.81.01.21.4 -0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 S(t) t(s) Réponse indicielle corrigée

24 Fin


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