Stationnement automatique de véhicule

Présentation au sujet: "Stationnement automatique de véhicule"— Transcription de la présentation:

1 Stationnement automatique de véhicule
IA54 - Présentation Stationnement automatique de véhicule Cyril Bailly Henri Payno

2 Sommaire Introduction Architecture globale Système multi-agent
Déplacement du véhicule Problèmes rencontrés Bilan et perspectives

3 Introduction Présentation Contraintes Choix techniques Vitesse max
Angle de braquage Choix techniques

4 Architecture globale

5 Système multi-agents Agents de détection de lignes Principe général
Projection sur la ligne continue

6 Système multi-agents Agents directionnels Principe Force s’exerçants.
Force de répulsion (d3) Force de cohésion(d²) Force d’attraction par la cible (constante) Force de répulsion par les agents directionnels (d3)

7 Déplacement du véhicule
Basé sur le système multi-agent Moyenne des agents directionnels Vecteur référence. Actions possibles Frustrum avant Frustrum arrière Marche avant Marche arrière Ajout de contraintes Points de manoeuvre Marche avant. Marche arrière. Arrêt

8 Problèmes rencontrés Trouver les bonnes valeurs pour le système multi-agents Ajout de contraintes Vue «  Perspective »

9 Bilan et perspectives Résultats
Meilleure prise en charge du cas du rangement parallèle trottoir. Amélioration de la représentation du véhicule, gain en réalisme. Enrichissement de l’environnement (obstacle/piétons)