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Stationnement automatique de véhicule IA54 - Présentation 1 Cyril Bailly Henri Payno.

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1 Stationnement automatique de véhicule IA54 - Présentation 1 Cyril Bailly Henri Payno

2 Sommaire Introduction Architecture globale Système multi-agent Déplacement du véhicule Problèmes rencontrés Bilan et perspectives 2

3 Introduction Présentation Contraintes Vitesse max Angle de braquage Choix techniques 3

4 Architecture globale 4

5 Agents de détection de lignes Principe général Projection sur la ligne continue Système multi-agents 5

6 Agents directionnels Principe Force sexerçants. Force de répulsion (d 3 ) Force de cohésion(d²) Force dattraction par la cible (constante) Force de répulsion par les agents directionnels (d 3 ) 6

7 Déplacement du véhicule Basé sur le système multi-agent Moyenne des agents directionnels Vecteur référence. Actions possibles Frustrum avant Frustrum arrière Marche avant Marche arrière Ajout de contraintes Points de manoeuvre Marche avant. Arrêt Marche arrière. 7

8 Problèmes rencontrés Trouver les bonnes valeurs pour le système multi-agents Ajout de contraintes Vue « Perspective » 8

9 Bilan et perspectives Résultats Meilleure prise en charge du cas du rangement parallèle trottoir. Amélioration de la représentation du véhicule, gain en réalisme. Enrichissement de lenvironnement (obstacle/piétons) 9


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