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Page 1/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel VALIDATION EXPERIMENTALE.

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1 Page 1/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel VALIDATION EXPERIMENTALE DE METHODES DEDIEES A L’ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière 1, Didier Aubert 2, Éric Dumont 1, Jean-Philippe Tarel 1 1 LCPC – DESE Paris 2 INRETS/LCPC – LIVIC Versailles

2 Page 2/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel CLASSIFICATION DES SOURCES DE PERTE DE VISIBILITE Géométrie inadaptée de l’infrastructure  Profil en long  Tracé en plan Masquage temporaire de l’infrastructure Facteurs conjoncturels  État du pare-brise  Éclairage insuffisant  Conditions météorologiques dégradées brouillard diurne

3 Page 3/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel EFFETS DU BROUILLARD DIURNE SUR LA VISION  Diffusion de la lumière visible (coefficient d’extinction k)  La luminance d’un point de la scène est donné par la loi de Koschmieder:  Exprimons le contraste d’un objet par rapport au ciel :  Pour un objet noir (C 0 =1) et un seuil de 5% (CIE) :  Estimons cette grandeur ! illuminant radiance diffusion transmission directe voile atmosphérique

4 Page 4/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel Extraction d’une région d’intérêt Construction d’une bande de mesure V met = 50m Instanciation de la loi de Koschmieder Estimation de la visibilité météo PREMIERE METHODE Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 40 ms Mesure et dérivation de la courbe d’intensité Extraction du point d’inflexion Vision monoculaire N&B

5 Page 5/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel EXEMPLE DE REALISATION

6 Page 6/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 60 ms Horizon Approche stéréoscopique « v-disparité » Technique inspirée de Köhler (1981) DEUXIEME METHODE

7 Page 7/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel Exemple de résultats EXEMPLE DE REALISATION

8 Page 8/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel CONCEPTION ET REALISATION D’UN SITE DE CALIBRAGE Objectifs :  Pouvoir mesurer V met à l’aide de mires de référence:  Obtenir une mesure de référence et la variance associée,  Comparer les mesures de référence avec les méthodes embarquées.  Motif à base de triangles  Angle apparent constant  5 mires fixes: d=65m 1mx1m d=98m 1,5mx1,5m d=131m 2mx2m d=162m 2,5mx2,5m d=195m 3mx3m  1 mire mobile: 0,5mx0,5m

9 Page 9/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel Temps ensoleillé V met = 5000 m Brume V met = 2130 mChute de neige V met = 1000 m Brouillard léger V met = 255 m Brouillard dense + obstacles V met = 120 m CONSTITUTION D’UNE BASE D’IMAGES

10 Page 10/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel CREATION DE DONNEES DE REFERENCE  Extraction manuelle des panneaux  Calcul de visibilité  Calcul de variance associée

11 Page 11/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel RESULTATS QUANTITATIFS SUR IMAGES REELLES Erreur globale: 10%

12 Page 12/X ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel CONCLUSION Nous avons présenté :  Deux méthodes brevetées permettant d’estimer la distance de visibilité atmosphérique à l’aide de caméras embarquées  Une validation expérimentale de ces méthodes à l’aide d’un site de calibrage dédié Perspectives  Quelques améliorations des méthodes sont en cours  Opération de recherche VSR  Adapter les logiciels à la surveillance de l’infrastructure par caméra fixe  Projet intégré SAFESPOT en cours  Etendre à d’autres conditions dégradées (pluie, brouillard nocturne)  Projet FP7 PEACON en cours d’écriture


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