Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer

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1 Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer
Prototypage d’un capteur monoculaire générique de visibilité pour véhicule traceur Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer MajecSTIC 2006

2 Plan Introduction et Objectif
Carte de profondeur par recalage homographique Prototypage de la méthode Conclusions et perspectives MajecSTIC 2006 MajecSTIC 2006

3 Introduction Visibilité météorologique: pour la Commission Internationale de l’éclairage (CIE) = seuil de contraste de 5% Mesure locale à l’aide d’une caméra embarquée de la distance de visibilité. Communication du véhicule à l’infrastructure des baisses de visibilité. (dans le cadre du Projet REACT) MajecSTIC 2006

4 Objectif Être capable de connaître le point le plus éloigné appartenant au plan de la route ayant un contraste supérieur à 5%. La distance à ce point nous donnera la distance de visibilité. Il faut créer une carte de profondeur du plan de la route avec une seule caméra à l’aide de la connaissance de la dynamique du véhicule. MajecSTIC 2006 MajecSTIC 2006

5 Carte de profondeur par recalage homographique
MajecSTIC 2006

6 Carte de profondeur par recalage homographique
Repère Caméra Repère Image Repère Monde MajecSTIC 2006

7 Carte de profondeur par recalage homographique
Repère Caméra Repère Image Rétro-projection hypothèse monde-plan Repère Monde MajecSTIC 2006

8 Carte de profondeur par recalage homographique
Déplacement du véhicule MajecSTIC 2006

9 Carte de profondeur par recalage homographique
Projection dans le repère Image Image Estimée à partir de l’hypothèse Monde-Plan MajecSTIC 2006

10 Carte de profondeur par recalage homographique
Image réelle obtenue Par la caméra Image Estimée à partir de l’hypothèse Monde-Plan MajecSTIC 2006

11 Carte de profondeur par recalage homographique
Image réelle obtenue Par la caméra Image Estimée à partir de l’hypothèse Monde-Plan MajecSTIC 2006

12 Carte de profondeur par recalage homographique
Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles. caméra Non-Route Route MajecSTIC 2006

13 Carte de profondeur par recalage homographique
Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles. caméra h d On peut créer une carte de profondeur des points appartenant au plan de la route. MajecSTIC 2006

14 Estimation de la visibilité
Mesure du contraste supérieur à 5% dans les images Carte de profondeur des points appartenant au plan de la route Le point le plus loin ayant un contraste > 5% = Distance de visibilité MajecSTIC 2006

15 Prototypage de la méthode
Utilisation d’un simulateur de capteur : SiVIC Estimation du mouvement du véhicule (5 DL): Odomètre et Centrale inertielle Génération de brouillard réaliste: MajecSTIC 2006

16 Conclusions MajecSTIC 2006

17 Perspectives Calcul de la distance de visibilité
Implémentation sur véhicule réel: → les mesures des capteurs sont bruitées → non connaissance de l’ensemble des degrés de libertés (roulis, tangage, …) Création de filtres et d’observateurs. MajecSTIC 2006 MajecSTIC 2006

18 Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer
Prototypage d’un capteur monoculaire générique de visibilité pour véhicule traceur Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer