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École des Mines de Paris - Centre de Robotique Prototypage dun capteur monoculaire générique de visibilité pour véhicule traceur Clément Boussard, Nicolas.

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1 École des Mines de Paris - Centre de Robotique Prototypage dun capteur monoculaire générique de visibilité pour véhicule traceur Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer

2 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Plan Introduction et Objectif Carte de profondeur par recalage homographique Prototypage de la méthode Conclusions et perspectives

3 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Introduction Visibilité météorologique: pour la Commission Internationale de léclairage (CIE) = seuil de contraste de 5% Mesure locale à laide dune caméra embarquée de la distance de visibilité. Communication du véhicule à linfrastructure des baisses de visibilité. (dans le cadre du Projet REACT)

4 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Objectif Être capable de connaître le point le plus éloigné appartenant au plan de la route ayant un contraste supérieur à 5%. La distance à ce point nous donnera la distance de visibilité. Il faut créer une carte de profondeur du plan de la route avec une seule caméra à laide de la connaissance de la dynamique du véhicule.

5 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Carte de profondeur par recalage homographique

6 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Repère Image Repère Caméra Repère Monde Carte de profondeur par recalage homographique

7 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Repère Image Repère Caméra Repère Monde Rétro-projection hypothèse monde-plan Carte de profondeur par recalage homographique

8 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Déplacement du véhicule Carte de profondeur par recalage homographique

9 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Projection dans le repère Image Image Estimée à partir de lhypothèse Monde-Plan Carte de profondeur par recalage homographique

10 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Image réelle obtenue Par la caméra Image Estimée à partir de lhypothèse Monde-Plan Carte de profondeur par recalage homographique

11 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Image réelle obtenue Par la caméra Image Estimée à partir de lhypothèse Monde-Plan Carte de profondeur par recalage homographique

12 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Carte de profondeur par recalage homographique Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles. caméra Route Non-Route

13 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Carte de profondeur par recalage homographique Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles. caméra On peut créer une carte de profondeur des points appartenant au plan de la route. h d

14 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Estimation de la visibilité Mesure du contraste supérieur à 5% dans les images Carte de profondeur des points appartenant au plan de la route Le point le plus loin ayant un contraste > 5% = Distance de visibilité

15 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Prototypage de la méthode Utilisation dun simulateur de capteur : SiVIC Estimation du mouvement du véhicule (5 DL): Odomètre et Centrale inertielle Génération de brouillard réaliste:

16 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Conclusions

17 École des Mines de Paris - Centre de Robotique MajecSTIC Perspectives Calcul de la distance de visibilité Implémentation sur véhicule réel: les mesures des capteurs sont bruitées non connaissance de lensemble des degrés de libertés (roulis, tangage, …) Création de filtres et dobservateurs.

18 École des Mines de Paris - Centre de Robotique Prototypage dun capteur monoculaire générique de visibilité pour véhicule traceur Clément Boussard, Nicolas Hautière, Dominique Gruyer


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