CARNANDET Christophe REIBEL Thomas Projet- Licence EEA 2004/2005 Legos Mindstorms Le chariot pendule.

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1 CARNANDET Christophe REIBEL Thomas Projet- Licence EEA 2004/2005 Legos Mindstorms Le chariot pendule

2 201/06/2015Le chariot pendule Introduction Tuteur du projet : Mr Urban Etudiants : Reibel – Carnandet Travail sur les Lego Mindstorms Sujet :Chariot Pendule

3 301/06/2015Le chariot pendule Sommaire Le RCX Les premiers TP Les robots Brickos Présentation du chariot Les capteurs utilisés Le programme Les courbes

4 401/06/2015Le chariot pendule Le RCX

5 501/06/2015Le chariot pendule Les premiers TP Langage par briques: Petites briques : fonctions élémentaires Petites briques : fonctions élémentaires Grandes briques : ensemble de petites briques Grandes briques : ensemble de petites briques Blocs capteurs : si capteur activé Blocs capteurs : si capteur activé Blocs REPETER, OUI-NON, TANT QUE, ATTENDRE, Blocs REPETER, OUI-NON, TANT QUE, ATTENDRE, Mes blocs : créer ses propres blocs Mes blocs : créer ses propres blocs

6 601/06/2015Le chariot pendule Les premiers TP Visualisation du logiciel

7 701/06/2015Le chariot pendule Les robots Overbot : But : gestion du capteur de positionnement. But : gestion du capteur de positionnement.

8 801/06/2015Le chariot pendule Les robots Roverbot : But : gestion de la commande du moteur. But : gestion de la commande du moteur.

9 901/06/2015Le chariot pendule Les robots Inventorbot : Gestion du chrono et d’autres fonctions encore peut utilisées. Gestion du chrono et d’autres fonctions encore peut utilisées.

10 1001/06/2015Le chariot pendule Brickos Programme.c Progamme.h Programme.lx Programme.o Compilateur make dll LegOS.srec firmdl3 Langage utilisé pour programmer le robot. Compilation du programme vers le récepteur :

11 1101/06/2015Le chariot pendule Présentation du chariot

12 1201/06/2015Le chariot pendule Les capteurs utilisés Capteur d’angle (potentiomètre): Définit la position du pendule grâce à l’angle obtenu. Définit la position du pendule grâce à l’angle obtenu. Capteur de vitesse : Moteur en fonctionnement génératrice. Moteur en fonctionnement génératrice. Capteur de rotation : Calcule la position du chariot. Calcule la position du chariot. Frein électrodynamique : Moteur court-circuité. Moteur court-circuité.

13 1301/06/2015Le chariot pendule Le programme Initialisation des valeurs Pour initialiser les capteurs on appelle la fonction initialise_sensors() Pour initialiser les capteurs on appelle la fonction initialise_sensors() Pour obtenir la valeur de l’angle => appelle de la fonction pendulum_angle() : Pour obtenir la valeur de l’angle => appelle de la fonction pendulum_angle() : Pour obtenir la valeur la position => appelle de la fonction cart_position() : Pour obtenir la valeur la position => appelle de la fonction cart_position() :

14 1401/06/2015Le chariot pendule Le programme Boucle infinie Lecture des valeurs des différents capteur => calcul position du pendule, Lecture des valeurs des différents capteur => calcul position du pendule, Position du pendule = bob+position du chariot Position du pendule = bob+position du chariot Bob_position LENGHT Angle obtenu grâce au potentiomètre. Chariot

15 1501/06/2015Le chariot pendule Le programme Calcul de la consigne aux moteurs, Calcul de la consigne aux moteurs, => drive(u) Envoi des données : Envoi des données : put_data(temps, position pendule, consigne moteur, vitesse, 0) put_data() appelle putint qui envoi les données au PC. Récupération de données par matlab

16 1601/06/2015Le chariot pendule Les courbes

17 1701/06/2015Le chariot pendule Conclusion Problème mécanique : couple du moteur < couple résistif du sol. couple du moteur < couple résistif du sol. Problèmes informatiques : Travail en équipe : Découverte de la robotique : Remerciements :