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ACTIVITE : Observer le comportement Première partie:Observation du fonctionnement Placer le robot tondeur en ordre de marche sur le sol dans la zone de.

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1 ACTIVITE : Observer le comportement Première partie:Observation du fonctionnement Placer le robot tondeur en ordre de marche sur le sol dans la zone de travail, puis entrer au clavier le code *19#1# qui lui impose de fonctionner en mode démonstration. Dans ce mode, le robot tondeur va évoluer comme sur une pelouse pendant 4 minutes, puis va aller se recharger pendant 4 autres minutes et ainsi de suite. Mettre le robot en service avec le bouton ON/OFF. Observer son comportement lorsque: TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE Suivant 1

2 Il atteint le mur virtuel (câble périphérique). Il rencontre un obstacle (mur réel) dans sa progression. Il est empêché de reculer après la rencontre dun obstacle. Il gravit une pente trop importante. Il arrive sur la borne de recharge. Deuxième partie: Organisation des informations 1- A partir des informations recueillies compléter le tableau du fonctionnement observé (document réponse N°1). 2- A partir de lorganigramme fourni en annexe, repérer les actions identiques aux différentes situations Remarque: On ne tient pas compte du mouvement de recul identique à chaque situation. TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE Retourfin (Org)Org 2

3 DOCUMENT REPONSE N°1 Mouvement des roues motrices Changement de direction du robot tondeur Déplacement normal SensVitesseAngle aléatoire Roue droiteAngle non aléatoire Roue gaucheValeur en degré Mur virtuel SensVitesseAngle aléatoire Roue droiteAngle non aléatoire Roue gaucheValeur en degré TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE SuivantRetour + 32 tr/min non + oui tr/min oui - non xx 3

4 DOCUMENT REPONSE N°1(suite) Mouvement des roues motrices Changement de direction du robot tondeur Mur réel SensVitesseAngle aléatoire Roue droiteAngle non aléatoire Roue gaucheValeur en degré Borne de recharge SensVitesseAngle aléatoire Roue droiteAngle non aléatoire Roue gaucheValeur en degré TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE SuivantRetour Oui tr/min - 4

5 DOCUMENT REPONSE N°1(suite) Mouvement des roues motrices Changement de direction du robot tondeur Pente SensVitesseAngle aléatoire Roue droiteAngle non aléatoire Roue gaucheValeur en degré TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE Retour tr/min non - oui 180 5

6 TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE Retour Sous programme reculer Sous programme changer de direction Câble périphérique Obstacle réel Pente importante Borne de recharge Remarque: Les sous programmes tourner de 90° et faire demi-tour sont identiques au sous programme changer de direction. Seul le débattement angulaire des roues change. (Le µC compte le nombre de tours du moteur). 6

7 TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE Retour 7

8 TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE Retour 8

9 TRAVAUX PRATIQUES DOBSERVATION EXTERNE Retour 9


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