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Interaction véhicule route et estimation du contact pneu chaussée.

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1 Interaction véhicule route et estimation du contact pneu chaussée

2 Plan de travail Étude de lobservabilité du modèle Estimation du profil de la chaussée Estimation des charges roues Amélioration du modèle en incluant le dévers Voir la faisabilité de la génération du profil 3D.

3 Un des buts de ce travail étant l estimation et la mesure du profil de la route en utilisant les observateurs par modes glissants. Pour cela nous prenons le modèle de véhicule complet ;le modèle dynamique peut sécrire sous la forme matricielle suivante : q = [ Z1,Z2,Z3, Z4, Z,,, ]

4 Étude de lobservabilité Notre système est non linéaire Une condition suffisante pour que le système non-linéaire soit localement faiblement observable est que le rang de la matrice dobservabilité O de dimension n définie

5 La dérivée de Lie de par rapport à est définie par :


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