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LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Analyse des Situations Accidentogènes Des Poids Lourds et Évaluation Des Risques Boubezoul Abderrahmane Responsables.

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1 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Analyse des Situations Accidentogènes Des Poids Lourds et Évaluation Des Risques Boubezoul Abderrahmane Responsables de Stage :J.C. Cadiou,A. EL HADRI Directeur du Laboratoire : N. K. MSirdi (LRV, UVSQ)

2 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 - Conclusion et Perspectives - Introduction générale - Analyse et accidentologies des poids lourds - Renversement - Indicateurs de Renversement - Présentation des Modèles de véhicules Poids Lourds - Résultats de simulation - Mise en portefeuille

3 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Introduction Types daccidents : Renversement Mise en porte-feuille Tués/an 33% des accidents du type véhicule seul 61% Renversement 6% Mise en porte-feuille

4 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 - Mise en Porte-feuille - Mise en Porte-feuille Roues avants du tracteur bloquées Roues arrières Roues arrières de la remorque bloquées Roues arrières Roues arrières du tracteur bloquées Analyse et accidentologie des poids lourds

5 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 - Paramètres influents sur la mise en portefeuille - Paramètres influents sur la mise en portefeuille Etat de la chaussée. La mauvaise distribution de la charge. Les forces latérales résultantes de la conduite en courbure, ou dune trajectoire circulaire. Freinage. Analyse et accidentologie des poids lourds

6 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 - Analyse du Renversement - Analyse du Renversement RENVERSEMENT SUR - VOIE SORTIE DE VOIE PAR MANŒUVRES EVASIVES PAR GLISSEMENT DECLENCHEMENT Par COLISION AVEC UN OBSTACLE DECLENCHEMENT Par COLISION AVEC UN OBSTACLE Analyse et accidentologies des poids lourds

7 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 - Paramètres influents sur le Renversement Hauteur du centre de gravité. Largeur du train du véhicule. Hauteur du centre de roulis. La disposition du chargement Flexibilité du châssis. Manœuvres du chauffeur ( changement de voies, braquage dans un virage, freinage…) Analyse et accidentologies des poids lourds

8 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Indicateurs de Renversement Indicateur statique

9 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Indicateurs Dynamiques Taux de transfert de charge ( Load Transfer Ratio) Analyse des forces normale droite et gauche sur le même essieu Marge d énergie de renversement dynamique (Dynamic Rollover Energie Margin) Comparaison entre l énergie de rotation et l énergie potentiel nécessaire pour le renversement Temps de renversement (Time To Rollover) Prédiction de l évolution dynamique du véhicule à partir de l état et des commandes actuelles

10 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Taux de transfert de charge (Load Transfer Ratio) Lorsque le Poids Lourd est à léquilibre Lorsque le Poids Lourd est proche du renversement

11 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Marge d énergie de renversement dynamique (Dynamic Rollover Energy Margin)[ DAHALBERG ] (Dynamic Rollover Energy Margin)[ DAHALBERG ] Lorsque le Poids Lourd est stable : DRM > 0 Lorsque le Poids Lourd est en situation de renversement : DRM < 0

12 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Temps de renversement (Time To Rollover) [H.Peng,Chen] Angle de braquage Temps < X s? TTR Oui Non Dépasseme nt du seuil de langle de Roulis ? Modèle du véhicule Future Angle de roulis Oui Non TTR = X s Prédiction du renversement à partir : D un modèle simple de Poids Lourd De l état de la commande

13 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Modèles de véhicules Poids Lourds Modélisation de J.Ackermann route y2y2 y1y1 Axe de roulis h. cos CG 1 CG 2 z1z1 m1gm1g Fz,RFz,R T Fz,LFz,L z2z2 m2gm2g hRhR m 2 a y,2 M matrice dinertie D matrice damortissement G matrice de Coriolis et Centrifuge L matrice de raideur du système S vecteur opérateur, lié à lentrée du système (langle de braquage)

14 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Modélisation du LRV M : matrice dinertie C : matrice de Coriolis et Centrifuge G : Gravitation : vecteur des forces (internes et appliquées) Forces pneumatiques Forces de suspensions Fa 2 Fb 5 Fb 1 Fb 3 Fa 3 Fa 4 Fb 4 Fb 6 YuXu Fa 1 Fb 2 Fa 5 Fa 6 masse suspendue

15 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Résultats de simulation Y(m) Braq [1,G] Braq [1,D] X(m) Trajectoire de chicane Passage de chicane

16 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Angle de braquage Résultats de simulation

17 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Résultats de lapplication de la LTR Sur une trajectoire chicane 1 er cas : Non renversement 2 eme cas : Limite de renversement

18 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 3 eme cas : Renversement

19 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Résultats de lapplication de la DRM Sur une trajectoire chicane temps en (s) temps en (s) DRM Energie potentielle DRM Energie cinétique 1 er cas : Non renversement DRM

20 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 2 eme cas : Limite de renversement temps en (s) Limite de renversement Energie potentielle DRM Energie cinétique temps en (s) Limite de renversement DRM Critère de renversemnt temps en (s) Limite de renversement Critère de renversemnt Limite de renversement Energie potentielle DRM Energie cinétique DRM

21 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 3 eme cas : Renversement temps en (s) Renversement DRM temps en (s) Energie potentielle DRM Energie cinétique

22 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Génération dalertes Application Du critère Systèmes de génération dalertes

23 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Systèmes de génération dalertes Application du Critère Génération dalertes 1 er cas : Non renversement (Franchissent) Model dAckermann Model du LRV

24 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 2 eme cas : Limite de renversement Application du critère Génération dalertes Model DAckermann Model du LRV

25 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 3 eme cas : Renversement Application du critère Situation 3 Génération dalertes

26 LRV: Laboratoire de Robotique de Versailles 1 Conclusion et Perspectives Conclusion Perspectives Application du critère Temps de Renversement (Time To rollover) parce que cest une approche innovante par rapport aux autres critères. Étude de la DRM vis à vis des variations des caractéristiques du véhicules (comme la flexibilité du châssis) Élaboration de critères qui prennent en compte des informations qui ne soit mesurer mais observer. Inclure le paramètre temps dans la prédiction du renversement en la DRM. Choix du modèle Les Limites de la LTR Nombre important de capteurs


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