Activités menées sur le Cycab en 2007 Fabien Spindler Lagadic IRISA / INRIA Rennes Réunion Cycab à Rocquencourt 22 janvier.

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1 Activités menées sur le Cycab en 2007 Fabien Spindler Lagadic IRISA / INRIA Rennes http://www.irisa.fr/lagadic Réunion Cycab à Rocquencourt 22 janvier 2008

2 2 La plate-forme o 1 Cycab opérationnel sous Syndex V6 o 1 caméra firewire Marlin F131B montée sur une tourelle pan-tilt Biclops de Traclabs o 1 réseau local o 1 portable DELL 610 pour les calculs haut-niveau (acquisition vidéo, traitements d’images, calcul de la commande) o 1 PC bas-niveau (Syndex 6.7.1, Linux 2.4.22, RTAI 24.2.12 o Au niveau logiciel, utilisation de CycabTk et de ViSP

3 3 1. Navigation en milieu urbain o Projet Prédit Mobivip o 1. Phase d’apprentissage n Conduite au joystick, acquisition et traitement des images n Des images clef sont sélectionnées n Ces images clef, des données 2D (points d’intérêt) et la pose 3D locale sont enregistrées dans une BD sous forme de carte topologique o 2. Phase de navigation n Le Cycab suit le chemin appris en suivant les points d’intérêt projetés depuis la carte n Un asservissement visuel permet de commander le véhicule

4 4 2. Suivi ligne blanche o Travaux de thèse d’Andrea Cherubini (Université de Rome) o 6 mois dans l’EPI Lagadic pour valider le suivi d’une ligne blanche sur le Cycab t  x

5 5 Activités prévues en 2008 o ANR Prédit CityVip avec pour prime le Lasmea o Collaboration avec BA Systèmes autour de la navigation d’AGV o Utilisation caméra fisheye